GENERALELECTRICIS200EXTBG1AONEBOARD传感器

GENERAL ELECTRIC IS200EXTBG1A ONE BOARD 传感器 

GENERAL ELECTRIC IS200EXTBG1A ONE BOARD 传感器 

GENERAL ELECTRIC IS200EXTBG1A ONE BOARD 传感器 

MD20A

IC660BBA100 PLC IC660TSA100C IC660BBA100 

TF12-Ex 2xPt100  TF12-EX TF12-EX

16959 PSDR F1

MVH  MVH-2*3/2C-3/20-SA MVH-2*3/2C-3 15129077

3IF786.9 3IF786.9 IF786

IC660BBD110 IC660plc IC660BBD110 ic660ebd110 660tbd110

879DEX-G1 ADAPTAHORN 24VDC 879DEX-G1 

505-BOD 505-BOD 505-B0D

845-CA-K-10  845-CA-K-10

SAVI TEC-B2  IRO 74A2 030085299P TEC-B2

845T-DB53EFW-C 845T 845T-DB53EFW-C

MSCT-2T3  MSCT-2T3 MSCT-2T3

8.5000.0000.0360.BJ02  8.5000.0000.0360.BJ02

自动驾驶技术涉及的环境感知传感器主要包括视觉类摄像机（包括单目、双目立体视觉、全景视觉及红外相机）和雷达类测距传感器（激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等），如图1所示。这些传感器目前都可以找到开源的SDK快速开发。小可根据这几年的开发经验，特此整理了目前常用传感器的一些API，方便初学者节省开发时间。

当然，对于可以根据需求自主定制传感器的土豪公司而言，本篇显得多余，请绕行。本篇主要适用于自动驾驶初级，主要面向高校和科研院所的研究人员，以性能为主，较少考虑成本问题。笔者主要基于Linux系统进行开发，所介绍的API均以Ubuntu14.04及以上版本为准（4月份要出Ubuntu18.04了，2年一个稳定版本，值得期待）。

图1自动驾驶主流传感器

单目摄像机

推AVT工业相机，国内代理商较多，比如大恒。包含的相机种类较为，接口包括1394火线接口、网口接口等，价格从几千元到几万元不等。SDK可以在官网（https://www.alliedvision.com/cn.html）上找到，推荐使用新的Vimba_v2.0开发套件，安装过程较为简单，且SDK中包含QT、OpenCV在内的多个开发示例，上手较快。

应用：单目相机的应用开发主要包括特征类符号的检测与识别，如车道线检测、交通标志识别、交通灯识别、行人和车辆检测等，基于机器学习的视觉计算在自动驾驶普及之日一定会是的部分，尽管目前来说视觉检测可靠性并不是很高，在以激光雷达为主要感知手段的自动驾驶车辆中应用并未达到预期。