转速模块IC698CRE030-FH

转速模块 IC698CRE030-FH

转速模块 IC698CRE030-FH 

转速模块 IC698CRE030-FH 

 Simatic S7-300 SM322 6ES7 322-5HF00-0AB0 
SICK Einweg-Lichtsch?ranke WE27-3P2430 2033559 
SICK Einweg-Lichtsch?ranke WS27-3D2410 2051802 
SICK Reflexionslicht?schranke WE27-2F730 2017895 
SICK Sicherheitsscha?ltger?t UE 10-3OS2D0 6024917 
SICK Reflexions Lichttaster WT27-2F410 1013268 
SICK Sicherheits-Rel?ais UE48-20S2D2 6024915 
SICK Einweg Lichtschranke WS36-D730 1009719 
INAT Ethernet-Anscha?ltung S5-TCP/IP 200-3000-01 
Sick Barcodescanner Laser Scanner CLV220-0000 1013970
SICK Gabel-Lichtschr?anke WF120-60B410 6028442 
SICK Reflexions Lichttaster WT12L-2B550 1017904 
Bosch Druckregler 772 
SEW EURODRIVE MOVIDRIVE MDX60A0015-3-?4-00
COAX Kühlmittelventi?l 5-VMK 15 NC + Bosch
SICK Reflexions Lichttaster WT27-F410 
Siemens Sanftstarter 3RW2122-1AA01 
Siemens Kommutierungsdr?ossel 4EM6100-3CB00 
Cisco Systems 800 Series Router C801 
Sick Anschlussmodul CDM490-0001 1025363 
Keyence Messkopfkabel GT2-CH20M 
Lenze Bremswiderstand 13011161 ERBS027R600W 
Lenze Netzdrossel ELN3-0250H013-0?01 
ABB Speisetrenner Contrans I V17151-32019111 
Infineon Leistungsmodul DD175N34K 
ABB Bedientafel ACS-CP-A 

我国自2006年起举办的全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是一项以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多个学科的科技创新比赛。参赛队伍在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在设计的赛道上自动识别道路行驶。

本文所述的智能车就是根据比赛规则要求设计并制作而成的，该智能车控制系统采用飞思卡尔半导体公司生产的16位MC9S12DG128单片机作为数字控制器,由安装在车前部的黑白CMOS摄像头负责采集赛道信息,并将采集到的信号经二值化处理后传入单片机,单片机对信号进行判断处理后,由PWM发生模块发出PWM波对转向舵机进行控制,完成智能车的转向。另外，智能车后轮上装旋转编码器,用来采集车轮速度的脉冲信号,单片机使用PID控制算法处理后的控制量去改变电机驱动模块的PWM波占空比,从而控制智能车的行驶速度。

2控制方案设计和硬件电路组成

设计有效的智能车控制系统掌握控制对象的特性。根据对智能车特点的分析，可以认为智能车转向控制系统的传递函数近似为一阶积分加纯滞后，速度控制对象的传递函数近似为一阶惯性加纯滞后的结论。转向控制系统主要是要求响应速度快，对稳态控制精度要求不高。而且控制对象只有积分和滞后环节，没有常见的惯性环节。根据以上特点，转向控制采用PD控制器。

对速度进行检测和控制的意义在于尽可能使智能车按照道路条件允许的高速度行驶。在弯道应将车速限制为不脱轨的高速度，在直道应当适当进行急加速以缩短单圈运行时间，提高比赛成绩。同时，对速度信号进行积分求和可以得到赛道长度信息，为道路识别与记忆模块提供数据。智能车速度控制系统的精度不需要太高，关键是如何快速响应赛道的路况变化。因此速度控制采用PID控制器。针对不同的道路状况迅速准确地改变车速，实现稳定过弯。智能车的硬件电路主要由视频处理模块、方向控制模块和车速控制模块组成。