文山船用机械臂,船用多功能机械抓手

由吊杆、起重柱（或起重桅）、索具和绞车（或起货机）等组成。吊杆装置是船上传统的起货设备，虽然绳索繁多，操作麻烦，但因结构简单，制造容易，成本低廉，一直被广泛采用。

用吊杆装置装卸货物，有单杆操作和双杆操作两种方式。单杆操作是用一根吊杆进行货物的装卸，吊杆吊起货物后，拉动牵索使货物随吊杆一起摆向舷外或货舱口，然后放下货物，再把吊杆转回至原位，如此往返作业。装卸时每次都要用牵索摆动吊杆，所以效率低，劳动强度大。双杆操作用两根吊杆，一根置于货舱口上空，另一根伸出舷外，两吊杆用牵索固定在某一工作位置上。两吊杆的起货索则同连在一个吊钩上。只要分别收、放两起货索，就可把货物从船上卸至码头，或者把货物从码头装到船上。双杆操作的装卸效率比单杆操作高，劳动强度也较轻。

在装卸货物要求起重机跨距较大，而又希望起重机吊臂不太长的情况下，往往采用移动旋转起重机。移动旋转起重机有沿船舶横向移动和纵向移动两种。

主要有升降机、提升机和输送机。升降机是船上沿导轨垂直移动的机械，供各层甲板间提升和下降货物用。如滚装船上多采用升降机连接各层甲板以运送货物。滚装船上的升降机有剪式、链式等数种，其长度为9～18.5米，宽度为3～5米。有些载驳船上也安装升降机装卸货驳，不过起重能力比滚装船上的大得多。提升机是在垂直方向或较大的倾斜方向连续输送货物。输送机是在水平方向或坡度不大的方向连续输送货物。这两种机械多用在自卸船上或通过舷门进行装卸的船上

按用途分
⒈搬运机械臂　这种机械臂用途很广，一般只需点位控制。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求，只要求始点和终点位姿准确。如机床上用的上下料器人，工件堆垛机械臂，注塑机配套用的机械等。
2．喷涂机械臂　这种机械臂多用于喷漆生产线上，重复位姿精度要求不高。但由于漆雾易燃，一般采用液压驱动或交流伺服电机驱动。

在机械手液压系统中任何油缸工作时，都有一定的输出力（或力矩）、运动速度和方向。凡控制油缸输出力大小、运动速度和运动方向的元件称为阀，其分类如下：
1、压力阀
实现机械手所需输出力（或力矩），它包括溢流阀、减压阀、案例阀、顺序阀和压力继电器。
2、流量阀
控制流量大小，实现机械手执行机构所需的运动速度。如节流阀、调速阀。
3、方向阀
有减压阀与节流阀串联，节流阀进出口压力差趋于稳定，使流量不受外界负荷变化的影响。常用有二位三通及三位四通电磁换向阀。