通讯卡133442-01

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Beckhoff Ethernet Switch CU2016-0000 
Festo Vakuumsaugdüse VADMI-95 162508
Festo Drucksensor SDE1-V1-G2-WQ4-C-P2-M8 195766
Festo Kompaktzylinder ADVU-40-100-P-A 156005
KSB amri Absperrventil BOAX-SF 3G6K6 XU/PN16 DVGW-W NW-6201AQ2398
ZIVA-Z Absperrventil Disc 14571 
Siemens  6ES7321-7BH00-0AB0 6ES7 321-7BH00-0AB0
Siemens Simatic S5 6ES5470-4UA12 6ES5 470-4UA12
Siemens Simatic S5 Digitaleingabe 6ES5 400-7AA13
Siemens Simatic S5 6ES5380-7AA12 6ES5-380-7AA12
Siemens  6ES7421-1BL00-0AA0 6ES7 421-1BL00-0AA0
DGD Gardner Denver Bus Modul BSE400 1.0 S 112130
Siemens  6ES7322-1BL00-0AA0 6ES7 322-1BL00-0AA0
Siemens  6SN1111-0AB02-0AA0
DGD Gardner Denver Bus Modul / Regelkarte SMK 3.0 F S112605
Siemens  6EP1436-3BA00 6EP1 436-3BA00
Bosch PC 200 Input Modul E24V- 038396-108 PC200
Mitsubishi Eingangsmodul AJ65SBTB1-32DT1
Cosel Schaltnetzteile P30E-24 
Mitsubishi Eingangsmodul AJ65SBTB1-32T1
Siemens  6ES5 410-7AA11
MW Mean Well Stromversorgung DRP-240-24
Rittal Temperaturregler SK3114.200 SK 3114.200
Festo Normventil NV3-MOH-5/2-K-1/4-EX 535987

多电机同步控制问题，是位置同步而不是速度同步

在上面的讨论中，我们已经知道变频电机是异步电机，速度环与位置环的控制是各自立的，需要两个不同位置的编码器做反馈。多电机的“同步”问题，需要先搞明白，用户的题目要求：究竟是速度同步？还是位置同步？这是两种不同的控制策略，它们的“同步”效果是不一样的。而实际上大部分的多电机同步问题是位置同步要求，也就是电机角位移同步。当计算时分割的每个时间段以及累加的时间段，多个电机的角位移始终控制在一个偏差范围内，这就是位置同步。这也就是说，变频电机做同步应该选装第二编码器，也就是位置编码器作同步反馈信号。例如，输送带同步，升降机左右同步，变频电机与伺服电机的动作同步。

有关多电机的同步控制，以后会有文章再与大家一起讨论。

六

速度编码器与位置编码器的选型注意事项

变频电机的特别性，选型编码器须注意事项：

1，电机功率大，启动瞬间三相电压不平衡较为普遍，瞬间产生偏向磁场的交流感应电流冲击造成编码器的信号干扰与损坏。

2，电机大，驱动力强，启动轴向窜动较大，编码器轴机械冲量损伤。

3，在PLC+变频器+编码器的控制方案中，编码器信号进PLC的传输距离较长。

速度编码器就是增量脉冲编码器，一般以1024PPR的分辨率就足够了。

速度编码器应选用带有反相信号的增量编码器。由于电机启动瞬间的三相不平衡，会在空间产生离心的感应磁场，并对编码器有偏向的双向交流电流耦合干扰与冲击。单极性的直流集电极开路输出模式，其在反向电流截止时能量堆积，难以经受住长期的双向交流感应电流的冲击，较容易损坏。而且信号很容易被干扰，因此变频电机编码器不建议选用集电极开路输出信号的编码器（不建议使用NPN或者PNP型）。

变频电机编码器建议选择双极性的输出模式编码器（A+A-B+B-Z+Z-），对应于双向感应电流都有对0V的输出通道将感应冲击能量转走。没有冲击能量堆积而不太容易损坏编码器电路。同时，编码器的工作电压范围应该较宽，电源应带有反极性保护，信号线带有短路保护，以对应变频电机启动时双向的交流耦合冲击。