朔州Basler巴斯勒AOI相机维修
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面议
1、走在前端的智能理念——无人充电机器人
ALSONTECH(埃尔森智能科技)于2018年推出套机器人3D视觉引导无人快速充电系统,将智能充电机器人变成现实。
该系统采用Basler集小巧机身和功能于一体的工业相机,搭建出3D视觉作为机器人的“双眼”,帮助机器人定位充电端口,之后该系统会引导充电体自动实现快充操作,结束后机器人甚至可以自动关闭充电盖。借助无人充电机器人,停车场可实现高度智能自动化。从车辆停至充电站到充电完成,整个过程驾驶员无需进行任何干预操作,有效缩短等待时间,省时省力。
随着无人驾驶技术在范围内推广应用,车辆使用方式面临着变革。该项目着眼于汽车工业发展的未来,以“人工智能”为核心理念,采用更加的充电方式为车辆提供能源保障,助力无人驾驶行业的产品升级。
下面是其中对于不同的工作要求,加载相机对象和卸载相机对象是通用的。而要使用其他模块,如事件对象时,相应的改为加载事件对象和卸载事件对象,以及使用事件对象完成相关任务即可。编程时一定要对整个流程做好规划,特别是硬件编程时一定留意内存泄露,前面分配的资源一定要在后面释放。
下面是五个大流程的详细解析,需要的地方已经加以说明,并注解了需要用到的函数
加载相机对象:
卸载相机对象:
加载数据流抓取对象:
卸载数据流抓取对象:
单帧或连续抓图过程:
按照以上介绍的流程即可实现实时图像采集:
很多人问我要源代码,翻了以前的程序文件夹找到了这个程序,演示了利用Pylon SDK进行相机采集的过程,使用MIL完成界面显示,采集部分封装成了类,可以直接重用。测试相机为Basler相机。注意Pylon仅完成Raw Data的采集,使用MIL的MbufPut完成图像数据的重组,然后MIL自动显示。
工业相机中断响应如何操作?
当相机一帧采集完成后,自动跳转进入中断回调函数,这里分了两种中断回调函数。
种为简单的取Buffer->处理->放回。
第二种结合Windows的消息队列,在此处再给一个“处理队列”,给处理一个缓冲时间。
这里的处理包括常见的图像处理、计算和显示及RawData拼装为图像等用到Buffer的地方。
前面也说过,常用的是中断响应处理,除此之外,自己去查询Buffer填充状态并作相关同步操作在某些场合也会用到,这个请查询不同相机SDK给出的同步方案。
差不多所有的工业相机SDK都是这样的编程模型和流程,AVT 1394相机和Basler Camera Link相机和AVT GigE相机相关代码在笔者网站可下载,还有之前讲的Basler Pylon SDK相机编程,他们基本流程都是一样,恕不详述!
Pylon 以实时图像采集讲解PylonC SDK使用流程
一般的对于提供硬件编程来说,硬件生产厂家都会提供好SDK使用的手册和实例。手册中一般包括安装和配置流程,一些基本概念的介绍,SDK每个函数使用,SDK使用流程和实例(有些硬件实例直接写在手册中,有些会以单文件存在,还有的两者皆有)。对于上位机软件开发人员来说拿到一个硬件上位机编程任务。
先应该阅读了解其SDK概念,再按照其介绍的SDK开发流程阅读其提供的实例,修改相应的实例为自己所用,有不懂的函数查询一下其用法即可。有些开发人员习惯性的去记其API,这是费时费力的做法,并不推荐。下面主要以实时图像采集讲解Basler相机的PylonC SDK的使用流程。
工作流程:
当相机工作时,就是连续的采集-处理-采集-处理...的过程,但是这就存在一个问题,如果采集的速度比处理速度快,处理不过来,怎么办?在实际中,我们使用队列来解决这个问题,当前帧没有处理完,下一帧到来时直接放入队列等待当前处理完成后再处理它。
随着科技的日渐成熟,工业相机得到了飞速发展。近几年国外的工业相机厂商快速崛起,成为机器视觉领域的,比较有代表性的有:basler相机、灰点相机等。下面我们来看一下工业相机的主要参数:
1.分辨率:是指该像元传感器对不同光波的敏感特性,一般响应范围是350nm-1000nm,一些相机在靶面前加了一个滤镜,滤除红外光线,如果系统需要对红外感光时可去掉该滤镜。
2.像素深度:这个参数也在一定程度上影响着图像质量的好坏。
3.帧率:这个参数是相机采取传输图像速率的一个重要的衡量标准,对于一般的面阵相机一般为每秒采集的帧数,对于大多数线阵相机为每秒采集的行数,这是选择工业相机时得考虑的的一个参数
4.曝光方式:不同的工业相机有着不同的曝光方式。线阵相机一般采用的是逐行曝光方式,面阵相机一般采用帧曝光和滚动行曝光,还有一些面阵相机才用的是场曝光。
5.像元尺寸:像元大小和分辨率共同决定了相机的靶面的大小。而相机靶面有对图像的成像质量有着很大的影响。一般情况下,像元的尺寸越小,越难制造,但是越小的像元成像的质量也就越高。
6.接口类型:不同的工业相机有着不同的接口类型。主要有GIGE千兆网、USB2.0、USB3.0、Camera Link1394A、1394B、等多种类型的接口