DSCA160A-RS232通道断电器模块

DSCA 160A - RS 232 通道断电器模块

DSCA 160A - RS 232 通道断电器模块

DSCA 160A - RS 232 通道断电器模块

CSH01.1C-SE-EN1-NNN-NNN-S1-S-NN-FW R911296634

OPERATOR PANEL PFXGP4401TAD GP-440T 

SERVOMOTOR HK30DS56M/B/TF/RH1M/SB10

SERVOMOTOR 1FK7063-H71-1EG0 

SERVOMOTOR 5S A06B-0314-B572

BN80C4FD 

P 6SE4215-1GA30 6SE42151GA30 9210-0995-0073

CPU 4-086-05-0215 

SERVOMOTOR 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-ZS27

A20B-0004-017/10D 

SERVOMOTOR 1FK7042-F71-1GG0 

FREQUENCY INVERTER ACS600 ACS6C120000M 

SERVOMOTOR 3/4HP 4POLES 1450/1720RPM 

8300 8309.E.1N.23 33075 

2M400-280HF 763-725-54.15

研发了一套变电站机器人智能巡检系统，从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。从现场勘查、设备安装、巡检规划和巡检应用等方面介绍了工程实施步骤和在电网220kV、500kV变电站的实际应用情况。分析了机器人巡检调试过程中存在的行进时出轨、无线通信不稳定、表计读取不准确、行走转弯卡涩等问题，并提出了解决措施。该巡检系统具有部署快速、适应性强、采集数据准确、定位精度高、超声防撞等显著优点，各项性能指标均满足变电站智能巡检需求，具有良好的推广应用前景。

引言

随着电网规模的增大、电压等级的提高，对供电安全可靠性要求也更加严格，变电站正常运行成为保障电力系统供电安全的重要环节[1-2]。目前中国电网主要采用人工巡检作业方式，即采用人工巡视、手工记录的模式对运行中的变电设备进行检查。人工巡检存在劳动强度大、工作效率低、巡检质量不稳定等缺点，恶劣气象条件对巡检人员身体也存在危害[3-5]。近年来，采用机器人巡检代替人工巡检模式已成为变电站巡检发展的热点方向[6-8]。

国外较早开展变电站机器人研究工作。日本在20世纪80年代开始研制的变电站巡检机器人使用可见光和红外传感器对变电站设备进行巡检，实现对巡检数据进行自动处理[9-10]。加拿大魁北克研制的变电站巡检机器人，实现了远程监控，可在后台对机器人进行实时控制和远程操作[11]。巴西研制了在变电站高空行走轨道移动的热点监测机器人，实现了变电设备异常发热的红外检测[12]。

国内山东省电力公司于1999年早开始变电站巡检机器人研究，并于2004年研制成功第1台功能样机，后在国家863项目支持下研制出变电站巡检机器人[13]。2012年重庆电力公司在500kV巴南变电站成功应用机器人进行自主巡检作业。2014年浙江国自机器人公司研制的机器人在瑞安变电站投运。目前，中国在变电站机器人巡检领域取得了长足进展，但在多传感器综合探测、四轮驱动移动平台、综合导航和对准、故障诊断等技术方面还存在瓶颈[14-15]。

基于上述关键技术难点，研发了一套变电站机器人智能巡检系统。本文介绍巡检系统总体设计方案和组成部分，论述巡检系统各部分关键技术，说明变电站机器人巡检工程实施细节和在220kV清远站和500kV五邑站巡检应用情况，分析巡检应用存在的问题并提出解决措施。研发的变电站机器人智能巡检系统在后续巡检应用中能较好地完成巡检任务，取得良好的巡检效果，具有良好的推广应用前景。