武汉三虹重工科技有限公司图,机器人控制杆座焊接,机器人

点焊机器人历史 初，点焊机器人只用于增强焊作业（往 已拼接好的工件上增加焊点后来，为了 拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样， 点焊机器人逐渐被要求具有更高的作业性能。具 体来说有：安装面积小，工作空间大；快速完成 小节距的多点定位（例如每0.3 ~0. 4s内移动 30 ~ 50mm节距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以确保焊接质费；持重大（50- 150kg),以便携带内装变压器的焊钳；示教简单，节省工时；安全，可靠性高。 机 器 人 轨 迹 规 划 机 器 人 机 械 手 端 部 从 起 点 （ 包 括 位 置 和 姿态 ） 到 终 点 的 运 动 轨 迹 空 间 曲 线 叫 路 径 ， 轨 迹规 划 的 任 务 是 用 一 种 函 数 来 “ 内 插 ” 或 “ 逼 近 ”给 定 的 路 径 ， 并 沿 时 间 轴 产 生 一 系 列 “ 控 制 设定 点 ” ， 用 于 控 制 机 械 手 运 动 。目 前 常 用 的 轨 迹 规 划 方 法 有 关 节 变 撤 空 间 关节 插 值 法 和 笛 卡 尔 空 间 规 划 两 种 方 法 。目 前 常 用 的 轨 迹 规 划 方 法 有 关 节 变 撤 空 间 关节 插 值 法 和 笛 卡 尔 空 间 规 划 两 种 方 法 。 ESAB示教盒 图40-12为ESAB焊接机器人的示教盒t它 通过电缆与控制箱连接，人可以手持示教盒在工 件附近直观的位置进行示教。示教盒本身是一 台计箅机，它不斯扫描盒上的功能和数字 键、操纵杆，并把信息和命令送给控制备厂 家的机器人示教盒都不相同，但其追求目标都是 为方便操作者。由人握 住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转 换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用