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组成：
这个部件由一个内齿圈和一个与之相配的齿轮或转子组成。内齿圈与壳体固定能接在一起，从油口进入的油推动转子绕一个中心点公转。这种缓慢旋转的转子通过花键轴驱动输出成为摆线液压马达。这种初的摆线马达问世后，经过几十年演化，另一种概念的马达也开始形成。这种马达在内置的齿圈中安装了滚子，具有滚子的马达能提供较高的启动与运行扭矩，滚子减少了摩擦，因而提高了效率，即使在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出。通过改变输入输出流量的方向使马达迅速换向，并在两个方向产生等价值的扭矩。各系列的马达都有各种排量的选者，以满足各种速度和扭矩的要求。

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马达就是电动机。包括直流电动机，交流电动机，步进电动机等。
液压马达和液压泵结构类似，功能相反。前者借由流过的高压油带动输出轴转动做动力输出，后者通电旋转把油缸中的油泵出（一般采用封闭容积变化产生的真空度来吸油，通过该容积变小，压缩后产生的高压将油从另一个口子喷出）。典型有叶片式，柱塞式，齿轮式等。
气动马达与液压马达类似。