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接地那部分履带给地上一个向后的效果力, 而地上相应地给履带一个向前的反效果力, 这个反效果是推进机器向前行驶的驱动力。当驱动力足以打败行走阻力时, 支重轮就在履带上表面向前翻滚, 然后使机器向前行驶。整机履带行走机构的前后履带均可自转向，然后使其转弯半径更小。