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6HP-26是ZF公司的一款全电控6速自动变速器，主要装配在宝马7系和A6轿车上，该自动变速器是基于一种所谓的“莱佩莱捷”理念而研发的，具体一点讲，自动变速器的机械部分是由1组太阳轮常固定的行星齿轮机构和1组传统的拉维娜式行星齿轮机构组合而成的，通过5个执行元件的有机组合，形成车辆的6个前进挡和1个倒挡。各执行元件的功能如表1所列
1挡动力传递路线分析
如图1所示，1挡时，A离合器结合，输入轴的的动力传递到前齿圈，经减速后从行星架传递到拉维娜式行星齿轮机构的小太阳轮，由于D制动器结合，共用行星架被制动，拉维娜式行星齿轮机构变成了一个单一定轴齿轮系，具体的动力传递方向是：输入轴顺时针旋转→小太阳轮顺时针旋转→小行星齿轮逆时针旋转→大行星齿轮顺时针旋转→齿圈和输出轴顺时针旋转，通过分析可以发现，这种自动变速器的1挡动力传递与普通拉维娜式行星齿轮变速器的相同。
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