1756-DHRIO模块容错控制系统

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的UN/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。
交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别:交流伺服要好一些， 因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。

无线通信模块原理无线通信模块的工作原理要是将数字信号转换成无线电信号进行传输，并在接收端将无线电信号还原成数字信号，以实现数据传输和通信连接。具体来说，发送端的模块会将数字信号通过微控制器进行调制，然后由射频收发器将其转换为无线电信号,后通过天线进行发送;接收端的模块则会利用天线将无线电信号接收下来,并经过射频收发器进行放大、滤波等操作，终被微控制器还原成数字信号

plc开关星输出类型大致分为三种,继电器输出型、晶体管输出型和可控硅输出型. R-=继电器; T-晶体管继电器输出交流直流都可以,晶体管常见有5vdc和24vdc输出,可控硅比较少见只有特殊输出型号才有.考虑选用的输出模块类型,通常继电器输出模块具有价格低、使用电压范围广(可接市电)、 负载能力大， 导通压降小，承受瞬时电压和过电流的能力较强,但寿命短、响应时间较长、动作速度较慢等.晶体管输出(可分PNP、 NPN型)优点是通断速度快(脉冲输出,适合高频)
-般为0. 2ms左右;命长;缺点是工作电压低(不能接市电) ;负载能力弱，300mA左右。
可控硅输出模块适用于直流负载,开关频繁,反应速度快,寿命长电感性低功率因数负荷场合,但价格较贵，过载能力较差.

在以后的近30年间，DCS先与成套设备配套,而后逐步扩大到工艺装置改造上,与此同时，也分成大型DCS和中小型DCS两类产品，使其性能价格比更具有竞争力。DCS产品虽然在原理上并没有多少突破，但由于技术的进步、外界环境变化和需求的改变,共出现了三代DCS产品。1975年至80年代前期为 代产品，80年代中期至90年代前期为第二代产品，90年代中期至21世纪初为第三代产品。DCS系统中，控制站作为-个完整的计算机，它的主要I/O设备为现场的输入、输出处理设备,以及过程输入/输出(PI/O) ，包括信号变换与信号调理，A/D、 D/A转换。 控制站是整个DCS的基础，它的可靠性和安全性为重要，死机和控制失灵的现象是不允许的，且冗余、掉电保护、抗干扰、构成防爆系统等方面都应很有效而可靠,才能满足用户要求。

系统软件可以完成离线组态及在线修改控制策略。为了完成控制策略,对于顺序控制和批量控制组态编程，各种DCS控制站采用不同的方法。
工程师功能、通信功能和语言功能等，其中工程师功能中包括系统组态、系统维护、系统通用(itiliy) 功能，还有系统配置、操作标记、 趋势记录、历史数据管理、
总貌画面组态、控制站组态、工艺单元或区域组态等。

PLC通常根据CPU所带的I/O点数的规模分为微型PLC、小型PLC、中型PLC、 大型PLC、PC插卡式PLC以及PC兼容的PLC。各种规模分类标准如附表所示。
一套典型的PLC通常包括CPU模块、 电源模块和一些输入输出模块，这些模块被插在-块背板上。如果配置增加，可能会包括一个操作员界面、 监控计算机、通讯模块、软件以及-些可选的特殊功能模块。可编程控制器不仅容易安装，占胡空间小，能源消耗小， 带有诊断指示器可以帮助故障诊断,而且可以被重复使用到其它的项目中去。尽管有PLC的功能，如运行速度、接口种类数据处理能力已经获得了很大的提高，但PLC-直保持了其初设计的原则，那就是简单至上的原则。