IS200ESELH1AAA转速模块

 IS200ESELH1AAA 转速模块

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SERVOMOTOR 1FT5074-0AF01-2-Z 

1FT6105-0AF71-3AG1 

6DD1842-0AA0 465842.9000.00

SERVOMOTOR MHD093B-035-PG1-BN R911275135 

SERVOMOTOR 2G1014IR-B3-2506H2 

SPINDLE MOTOR FM7-A220-S1C1-E01 

A06B-0352-B731 

SERVOMOTOR 1FT5064-0AC01-2-Z

SERVOMOTOR C3.SM.002-64DH 330V 3.8A 6000MIN-1 

SERVOMOTOR 1PA6107-4HF32-0BK0

SERVOMOTOR 15.222 975-4500RPM 

FDS-4040/BLP FDS4000 

SINGLE MOTOR MODULE 6SL3120-1TE23-0AA4 

SERVOMOTOR 142DSB300CAAAA 

步进电机的基本特性包括电机静态特性、连续运动特性（动态特性）、电机启动特性和电机制动特性（暂态特性）。下面分别作介绍：

静态转矩特性

步进电机的线圈通直流电时，带负载转子的电磁转矩（与负载转矩平衡而产生的恢复电磁转矩称为静态转矩或静止转矩）与转子功率角的关系称为角度-静止转矩特性，这就是电机的静态特性。如下图所示：

因为转子为永磁体，产生的气隙磁密为正弦分布，所以理论上静止转矩曲线为正弦波。此角度-静止转矩特性为步进电机产生电磁转矩能力的重要指标，大转矩越大越好，转矩波形越接近正弦越好。实际上磁极下存在齿槽转矩，使合成转矩发生畸变，如两相电机的齿槽转矩为静止转矩角度周期的4倍谐波，加在正弦的静止转矩上，则上图所示的转矩为：

TL=TMsin[(θL/θM)π/2]

其中TL与TM各表示负载转矩和大静止转矩（或称把持转矩），相对应的功率角为θL和θM，此位移角的变化决定了步进电机位置精度。根据上式得到：

θL=(2θM/π)arcsin(TL/TM)

PM型永磁步进电机和HB混合式步进电机的步距角θs在前面的课程中讲过即：θs=180°/PNr，角度改为机械角度（弧度），则变成下式：

θs=π/(2Nr)

上式Nr为转子齿数或极对数，所以两相电机θM=θs。

负载转矩为电磁转矩的负载（如弹簧力或重物的提升力等），电机如要正反向运动，会产生2θL的角度偏差，要提高位置精度，θL就要小，因此，依据式θL=(2θM/π)arcsin(TL/TM)，应选择大静止转矩Tm大、步距角θs小的步进电机，即高分辨率电机。根据式θs=π/(2Nr)可知，要使θs越小，Nr越大越好。