三轴机械手结构

介绍内容：三轴机械手结构
内容详情：三轴机械手由主要由执行装置、驱动装置和控制部件三大部分组成。
三轴机械手的执行装置作用是抓持工件（或工具）的部件，由被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求决定其的结构形式，常用的有夹持型、托付型和吸附型等。 执行装置由手部、手臂和躯干组成。
三轴机械手的驱动装置的作用是使执行装置完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来改变被抓持物件的位置到达预期位置。驱动装置的升降、伸缩、旋转等立运动形式，被称做机械手的自由度。为了抓取（移动）空间里任意位置的物体，注塑机机械手需有6个自由度。自由度是机械手设计时的重要参数，自由度的多少决定了机械手的灵活程度，即自由度越多，机械手的灵活度越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般三轴伺服 机械手有2到3个自由度，通常采用的驱动方式有液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动等。
三轴机械手控制部件是通过对三轴机械手的每个方向上自由度电机的操控，从而完成特定动作，同时机械手接收各传感器的反馈信息，以便形成稳定的闭环控制系统。控制系统的核心通常是由单片机或PLC等微控制芯片组成，通过对这些部件的编程实现所需功能。机械手的控制要点有工作顺序、达到位置、动作时间、运动速度、加减速度等。
三轴机械手的各组成部分之间协调统一的运行，然后才能够完成各项抓取、搬运等工作。