齿轮在传动中的应用很早就出现了，公元前300多年，古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。19世纪末，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的机床与道具的相继出现，使齿轮加工具备较完备的手段，而随着生产的发展，齿轮运转的平稳性受到重视。