橡胶半链轨引导向轮及支重轮形成一个三角形的履带轮体,支重轮用来支撑行走,由于采用三角形的轮体,了整个履带轮与地面的接触面积,能够很方便地跨越坑洼地带,同时,使用该三角履带轮的底盘能够增加底盘的高度,方便跨越坑洼地带。
三角履带总成接地那部分履带给地面一个向后的作用力, 而地面相应地给履带一个向前的反作用力, 这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。当驱动力足以克服行走阻力时, 支重轮在履带上表面向前滚动, 从而使机器向前行驶。整机履带行走机构的前后履带均可单转向,从而使其转弯半径更小。
有利于提高行走系统效率。驱动轮高度应有利于降低(或车身)高度和增加履带接地长度,附着性能,因此驱动轮高度应尽量小。