清障救援车主要是由：底盘、起重装置、托举牵引装置、液压系统、电控系统、车体与工具箱等组成，具有起吊、拽拉和托举牵引等多项功能，适用于高速公路、城市道路的清障作业。
清障车，可分类为：平板全落地一拖一、一拖二、一拖三、一拖四、一拖二带吊机、重型拖吊联体（16吨、20吨、30吨、50吨）；根据清障作业能力，可分为：轻型、中重型及超重型；根据作业装置的结构特点，可分为：托吊分离型、托吊联体型、平板背载型、平台升降型；根据清障车的吊臂、托臂特有的功能，又可分为：吊臂旋转型、吊臂滑动型、托臂折叠(负载)型等。
清障车在将被托（拖）车辆清离现场时，一般采用托牵和拖牵两种方法。托牵就是利用清障车的托臂将被托车托起而牵引行驶。拖牵即人们常说的硬拖，就是利用清障车将被拖车硬连接牵引行驶。