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工业机器人控制系统的组成
控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的存储器。
数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口：记录需要输出的各种信息。
传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
设备控制：用于和机器人配合的设备控制，如手爪变位器等。
通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
网络接口：①Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
②Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

安徽合肥技师学院（原安徽轻工业技师学院），1982年建院，是人力资源和社会保障部批准备案、安徽省批准设立的全日制技师院校。是劳动和社会保障部批准的一所公办技工院校。占地面积152.1亩，建筑面积74245.1平方米，现有学制教育学生6500人，是合肥地区一所培养技能型人才的技师学院。

适合车型：牵引式AGV、背负式AGV、全向行走设备。
产品技术参数
整体安装高度：285mm；
轮径：250mm~410mm；
电机类型：直流伺服电机、直流永磁无刷电机、三相异步交流电机等；
电机参数
行走：
功率范围：1500W~5000W /；
额定电压范围：48V~72V/；
额定转速范围：1500r/min~3000r/min；
转向：
功率范围：200W~1000W/；
额定电压范围：48V~72V/；
额定转速范围：1500r/min~3000r/min。

工业机器人控制系统分类
程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人可实现要求的空间轨迹。
自适应控制系统：当外界条件变化时，为所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。
人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。
运动方式：
点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关；
轨迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动。
控制总线： 国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。
自定义总线控制系统：由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。
编程方式： 物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。
在线编程：通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教（即手把手示教）模拟示教和示教盒示教。
离线编程：不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，生成示教程序，通过使用机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹。
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