星轮式爬楼机又分为3星轮式、4星轮式、N星轮式爬楼机。这种类型的爬楼机依赖于星轮构造代替原有的车轮，利用星轮自转完成上下楼动作。但是平地推行时，始终有4个轮子与地面接触，造成平地转弯作不灵活。
支腿式爬楼机的执行结构特点是具有两个支撑腿，两个支腿向下支撑在本级台阶上，然后将整个车体和货物抬升到高台阶。从外观上类似于推臂式爬楼机。载重在低于200公斤，操作灵活体验好，速度快。
可以上下楼梯或台阶的执行机构还有很多，但是其他结构因为制造成本高、维护成本高、应用范围小、使用效率低等原因无法产品化，所以均可归为一类。在国外，尤其是欧美发达国家，爬楼机的发展已经有几十年的发展历史，有相对成熟的产品，市场认知度也相对高一些，各种类型的爬楼机均有相对成熟的产品。但是进口爬楼机售昂，虽然有几十年的发展历程，却没能在国内广泛普及。