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这样，当机器人接触工人时，机器人不仅会迅速停止，而且机器人的移动能量也不足以造成伤害，[注意:根据RIATRR15.606-2016，应防止或避免机器人与敏感身体区域(例如面部，太阳穴和喉咙)接触，ISO10218-2011和RIA15.06条款5.11.5.5要求通过风险评估确定与功率和力限制机器。
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并且都可以在单个系统中自由组合。4轴SCARA和6轴关节臂工业机器人都是KUKA提供的紧凑型号的一部分。KUKA提供四种KR6R900型号。KR6R900FIVVE提供和高工作速度。它非常适合搬运、涂层和加工操作。该系列的另一端，KR6R900SIXXW，设计用于安装在墙上，大可达901毫米。模型的轻量级促进佳加速度和大工作速度。KR5SCARAR和850的占地面积仅为150x150mm。它们具有很高的精度，适用于粘合剂和密封剂的搬运、固定和应用。KUKAKRCompact控制器在紧凑的设计中提供了KR技术的可靠性和。它功能强大、安全、灵活且智能，可以安装在19英寸的外壳中。
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机器人运行抖动原因
1、负载问题：末端附带的重量超过标准重量，导致重量不匹配，引起抖动和超速运行。机器人末端安装的夹具过长，太长的末端在机器人移动时会出现抖动，且精度达不到要求。负载材料刚性不够，也是导致抖动的机械问题之一。
2、机械结构问题：齿轮装配有间隙，可能导致机器人运行时的不稳定。减速机等柔性环节的存在，在时极易在末端发生抖动现象。
3、控制参数问题：控制参数没调好，如比例增益过大或微分增益偏小，可能导致抖动现象。电机参数整定问题，电机三环整定的参数问题可能导致电机运行不稳定，进而引起抖动。
4、共振问题：机器人运行中抖动主要是由共振引起的，共振频点可能导致特定频率下的剧烈振动。
5、传感器问题：在算法控制中，传感器数据抖动或发散可能导致算法精度和效果下降，从而引起抖动。
6、驱动器与控制系统问题：驱动控制环路难以通过一套参数适配所有工况，导致负载动态范围大、位置传感器无法直接对负载端进行直接控制，产生末端位置偏差，引起抖动。
7、软件与算法问题：机器人的软件系统或控制算法可能存在缺陷，导致运行时出现抖动。

这一事实反映了这个问题，因此，尽管这是一项利润丰厚的业务，但面对严重缺乏替代工人，这是一项危险的工作，此问题的主要解决方案之一是将工人完全从任务中删除，因此，用工业机器人维修代替窗户清洁工人是消除人为风险并提率和潜力的可能解决方案之一。
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机器人运行抖动维修方法
1、检查机器人各部件的螺丝和紧固件，确保它们牢固可靠。如有松动或丢失，及时紧固或更换。
2、检查电机是否过热，如有必要，让机器人在冷却后再启动。检查电机是否过载，如负载过大，尝试减轻负载或调整电机参数。
3、检查齿轮装配是否紧密，如有间隙，进行调整或更换。检查减速机等柔性环节是否有问题，如有问题，进行修复或更换。
4、重新整定控制参数，如比例增益、微分增益等，以优化机器人的运行状态。对电机进行三环整定，确保电机运行稳定。
5、使用滤波器法对共振频点进行陷波滤波，消除陷波引起的相位误差。采用观测器法预估本体末端位置，针对预估的位置做一些参数提前的适配。使用阻尼法提取振动速度信息，同时施加一个反向阻尼，改变振动响应。根据负载情况适配恰当的驱动器参数，实现对振动的有效控制。应用力矩前馈，适配大动态范围的负载变化。进行运动学优化，通过路径规划或速度规划减少共振发生的可能性。
6、检查并更新机器人的软件系统和控制算法，确保它们是的且没有缺陷。如有必要，对软件或算法进行优化，以提高其性能和稳定性。
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通过用没有这些限制的工业机器人取代劳动者，工作场所变得更加安全，提高生产率:在身体限制和劳动法之间，人类每天只能工作一定小时数，然后才需要休息，对于全天候生产，需要流轮班，机器人消除了这种需求，只要它们正常运行。

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以及许多其他方面。它为制造商节省了和金钱，然后他们可以在其他地方很好地利用它们。工业机器人系统的安全选项安全设备是任何工业机器人系统或工作单元的重要组成部分，以确保在工业机器人运动时保护您的工人。当今市场上有多种安全选项可确保工人的安全——物理屏障，如围栏、弧光防护罩和分隔器，以及隐形屏障，如光幕和区域扫描仪。围栏、弧光防护罩和分隔器这些是常见的安全选项。围栏提供了一个物理屏障，将工业机器人本身周围的区域封闭起来，让人们可以看到工作单元或系统的设定周边。这些笼子有几英尺高，它们的设计取决于应用和需要保护的区域。栅栏也可以用窗帘覆盖，以防止碎片被扔到工作单元或系统的周边之外。一些窗帘可以防止碎屑。
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