ACS580MV_PEBB_R7功率单元3HAC044075-001机器人配件

3HAC044075-001

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一、初始化

在程序的个扫描周期(SM0.1=1)，为两种脉冲输出功能(PTO和PTW)选择参数，本例从中选择了PTO，并规定了脉冲周期和脉冲数。

二、选择转动方向

用接在输入端I1.5的开关来选择转动方向。如果I1.5=1，将输出Q0.2置成高电位，那么电机逆时针转动。如果I1.5=0，将输出Q0.2置成低电位，那么电机顺时针转动。为保护电机避免漏步，电机转动方向的改变只能在电机处于停比状态(M0.1=0)时进行。

三、起动电机

起动电机的3个条件如下:

1.按“START”(起动)按钮，在输入端I1.0产生脉冲上升沿(从0升到1 );

2.无联锁，即联锁标志M0.2=0;

3.电机处于停比状态，即操作标志M0.1=0。

如果同时具备上述3个条件，则将M 0.1置位(M0.1=1，控制器执行PLS0指令，在输出端Q0.0输出脉冲，其它预先具备的条件，己经在扫描(SM0.1=1)设置，主要是脉冲输出功能的基本数据。例如，时基、周期和脉冲数。这些数据置于相应的属于PTO/PWM的特殊存储字SMW68，SMW70和SMD72。

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