转速模块IC200CHS022

转速模块 IC200CHS022

转速模块 IC200CHS022

转速模块 IC200CHS022

Leuze REFLECTION LIGHT BARRIER PRK 18/24 dl.01 50102822 

BALLUFF read/write head bis0131 to vm-355-401-s4                                     

Siemens Beacon Light Element Green 8WD4 320-5DC 

Elrest Control Panel Visio Control P303/CS/ESB/Sealers 

ABB/BBC Baugruppe XS326A-E GJR2294600R0001 

Siemens safety switchgear 3TK2827-1BB40 

Siemens  6GK5108-0PA00-2AA3

Orthodyne modules Backplane 72-21722

Kaijo Module 231495B-1/4 ~ 4/4

Simatic s5 ip242s 6es5 242-1aa32 E-Stand: a01 

Simatic s5 ip242s 6es5 242-1aa32

Indramat Memory Module HSM01.1-FW FWC-HSM1.1-ELS-05V38-MS 

Indramat Memory Module HSM01.1-FW FWC-HSM1.1-ELS-05V42-MS 

SMC Controller Unit lecp 6p1 LEFS 40ra-300

一个可能的答案是过去滚珠丝杠通过力臂转化对轴旋转运动具有奇异角问题控制过程非线性给控制器设计带来难度，但是该过程数学模型简单第二现在各种控制方式尤其是视觉等主动闭环辅助的发展可能给这一问题带来帮助，也许受制于现有机械臂工业体系这样新型的架构难以得到使用？

第二个可能的答案是比如滚珠丝杠运动传递不可逆，这给一些领域的应用（比如掉电完全就变成一僵尸了抓一半停在空中完全扭不回来，这在一些场合可能是致命的）带来困难。但是使用监控结构应变力主动补偿等方法也能多少补救这一困难。

我猜想另一个可能的答案是用于这种用途需要滚珠丝杠抗弯矩，显然这确实是不合理的，有必要改进吗？

还有一个可能是丝杠运动副几乎不可逆的运动传递给示教再现制造了困难，当然解决方案有，但是和典型的工业机器人实用习惯差异比较大。

另外多连杆造成的误差影响也比较大，在Delta机器人中误差被并联抵消，而对于丝杠连杆驱动的机构来说误差增大。

WorkEnvelope是硬伤中的硬伤。

对于这个问题，知乎用户王哲给出了自己的见解：

王哲释疑

为什么不采用直线转旋转机构，是工作域的问题！其实在题主的问题描述里面，答案已经呼之欲出了。