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伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器，外面的蓝色的代表位置环，因为我们终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。
plc的原理还是很简单的。核心内容就是我们的起保停电路。什么是起保停电路呢？就是常见的两个点动按钮。功能呢就是一个启动一个停止。身边有很多电工特别是上了一定年纪的对电脑不熟悉让他们用传统接触器完成一个电路都会，但是用PLC就不会，其实PLC在逻辑电路搭建和传统电工没啥区别。只是接线用软件替代了。监控，更改线路更快更方便。这就是PLC的优势。起保停电路里面的X1就是启动按钮，X2是停止按钮。右侧输出M1是接触器的线圈。