HAPTIONVIRTUOSE6D力反馈

HAPTION VIRTUOSE 6D 触觉设备
VIRTUOSE 6D为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备，设计于虚拟现实环境，特别适合于大型虚拟物体的处理。


归功于其大工作空间和，该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。
主要应用领域包括：
- 人体工程学研究
- 可及性研究
- 装配仿真
- 项目审查
技术特点:
VIRTUOSE 6D是当下市场中的一款力反馈系统，提供如下特点：
• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• 大力度为35N（ 10 N连续），即提供足够高度模拟重物操作
• 大旋转扭矩为3Nm （1 Nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
• 设备自身重量的静态补偿
• 模块化末端效应器配备程控开关
• 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的 夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动
• 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（API）
• 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
• 兼容跟踪系统，如ART、Vicon、Motion Analysis

设备工作区
VIRTUOSE 6D由两个主要的铰接段组成，固定在一个旋转底座上。二段末端与一个铰接腕相连，可绕三个交叉轴转动。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在所有方向上提供力反馈。VIRTUOSE 6D提供足够大工作区包含一个45厘米大小的立方体。位置分辨率为6x10-3 mm。

详细规范
N°de l’articulation Débattement en ° Couple articulaire continu en N.m Couple articulaire crête en N.m
Axe1 79 5 15
Axe2 100 3.1 9.3
Axe3 100 3.1 9.3
Axe4 215 0.79 2.37
Axe5 111 0.79 2.37
Axe6 162 0.79 2.37

模块化
用户使用位于的夹持器或手柄（称为“效应器”）持有触觉装置。末端效应器容易拆卸和更换，因而可以频繁更换工具，以实现定制应用并加强沉浸感觉。夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计。其他按钮状态可使用VIRTUOSE API访问。

产品规格:
规格 HAPTION VIRTUOSE 6D 触觉设备
大力（平移）： 35 N
连续力（平移）： 10 N
大扭矩（旋转）： 3 N.m
305.11扭矩（旋转）： 1 N.m
大控制刚度（平移）： 2000 N/m
大控制刚度（旋转）： 30 N.m/rad
重量平衡： 静态（机械，弹簧）
按钮数目： 3 个（1个离合器，2个特定应用）
工具变换器： 提供
应用范围:
适用于虚拟现实、项目审查、人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。
技术特征:
• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• 大力度为35N（ 10 N连续），即提供足够高度模拟重物操作
• 大旋转扭矩为3Nm （1 Nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
• 设备自身重量的静态补偿
• 模块化末端效应器配备程控开关
• 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的 夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动
• 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（API）
• 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
• 兼容跟踪系统，如ART、Vicon、Motion Analysis