扩展模件接线端子7MH4950-2AA01
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≥ 1个¥10.00
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控制系统软件设计
4.1嵌入式操作系统
智能轮式移动机器人是一个典型的实时多任务系统,传统单任务顺序执行机制不能满足该系统设计的实时性要求,而且对于复杂系统来说可靠性不高,因此选用实时操作系统μC/OS-Ⅱ。它是一个源码公开,可移植,可固化,可裁剪的嵌入式操作系统,具有代码尺寸小,可占用实时内核,任务多,可确定执行时间,运行稳定可靠等特点。将μC/OS-Ⅱ移植到S3C44B0X上,并对操作系统进行裁剪,以节省存储空间。
基于实时内核的多任务系统可划分为系统层和应用层。系统层由内核和驱动程序库组成;应用层包括用于达成机器人任务目标的全部代码。在该系统软件应用层程序设计中,将机器人的任务分解成通信、信息采集、电机控制等多个用户任务。嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ对任务模块进行管理调度,协调机器人各项任务运行,了系统的实时性和可靠性。
4.2运动控制算法
为了移动机器人运动的稳定性和准确性,使得系统在控制机器人前进、后退、转弯、刹车等动作时都能快速响应且超调量小,在控制电机的过程中,系统采用了积分分离的PID控制算法。