套入式伸缩臂又称桶臂，其结构是段为固定体，其余的都是移动体，所有的移动体都装在固定体内，其原理是一段接二段、二段接三段......再通过行程油缸来使其伸出或缩回的形式，只有一个固定体，二个或以上个移动体，行程油缸条数是所有的移动体减去一。
这种形式的伸缩臂有更大的作业半径，但其结构较复杂、生产成本较高，一般都可以设计成三段以上，一般用在深坑或高空作业的挖掘机上。
具有较好的作业安全性能。伸缩臂挖掘机具有负载伸缩功能，在不平路面进行堆高作业时，可在远离堆垛点的位置停车，打开稳定支腿，运用伸缩，变幅动作完成对货物的装卸作业；在炼钢车间进行炉膛的清理拆卸作业也很方便。