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ToF运行机制本地节点测量从发送ToF报文到接收到应答的时间,这个总的时间为。同时远端节点会记录回复ACK所需要的时间。把总的时间减去远端节点回复ACK所耗费的时间,就是信号在两节点间来回总的时间。假设信号在两节点间来回的时间相等,则两节点间的信号传输时间为来回总的时间的一半,如公式所示。公式1ToF时间计算公式因为ToF测距是依靠测量本地和远端节点的信号传输时间的,他会受到两个节点的时钟频率误差影响,为了减少这个影响,需要进行反向测量,即由远端节点发送ToF报文,本地节点回复应答,然后把正向测量和反向测量的结果求平均,就能消除这个频率误差影响。