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当我们将目标设定为一个可以从地平线看到的山顶时，我们或许可以将这比作登山，想要达到它，就需要越过一座又一座更小的山峰，而每当下至山谷时，又会阻碍我们的下一次攀爬。这种新型的塔结构，就如同山峰之间的桥梁;我们不必为了翻越而再度降至谷底。斯堪的那维亚半岛的立研究机构SINTEFICT的IvarHalvorsen这样说道。1年，Halvorsen获得了节能分离塔研究方向的博士学位，并与挪威研究机构NTNU的SigurdSkogestad教授团队展开了紧密合作。行星齿轮减速机主要传动结构为：行星轮，太阳轮，外齿圈。行星减速机因为结构原因，单级减速为3，一般不超过1，常见减速比为：3.4.5.6.8.1，减速机级数一般不超过3，但有部分大减速比定制减速机有4级减速。相对其他减速机，行星减速机具有高刚性、(单级可做到1分以内)、高传动效率(单级在97%-98%)、高的扭矩/体积比、终身免维护等特点。因为这些特点，行星减速机多数是安装在步进电机和伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。