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西门子S7-12006ES7214-1AG40-0XB0销售

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西门子S7-12006ES7214-1AG40-0XB0销售
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本公司主营西门子工业自动化产品,原装,品质保障上海斌勤电气技术有限公司 业务顾问;康工竭诚为你服务测头时间戳基准
测头时间戳基准MT_ZSB1...4用于测头时间戳MT_ZS_1...16在报文395中的位置。
一个测头时间戳基准(MT_ZSB)4个测头时间戳(MT_ZS)的位置:
表格4- 19测头时间戳基准和对应的测头时间戳
测头时间戳基准&nbsp;测头时间戳&nbsp;位
MT_ZSB1&nbsp;基准ZS1&nbsp;位0...3
&nbsp;基准ZS2&nbsp;位4...7
&nbsp;基准ZS3&nbsp;位8...11
&nbsp;基准ZS4&nbsp;位12...15
MT_ZSB2&nbsp;基准ZS5&nbsp;位0...3
&nbsp;基准ZS6&nbsp;位4...7
&nbsp;基准ZS7&nbsp;位8...11
&nbsp;基准ZS8&nbsp;位12...15
MT_ZSB3&nbsp;基准ZS9&nbsp;位0...3
&nbsp;基准ZS10&nbsp;位4...7
&nbsp;基准ZS11&nbsp;位8...11
&nbsp;基准ZS12&nbsp;位12...15
MT_ZSB4&nbsp;基准ZS13&nbsp;位0...3
&nbsp;基准ZS14&nbsp;位4...7
&nbsp;基准ZS15&nbsp;位8...11
&nbsp;基准ZS16&nbsp;位12...15
表格4-20 MT_ZSB1的位定义(r0566[0])
基准时间戳&nbsp;测头位,二进制值&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;脉冲沿选择位
基准MT_ZS1&nbsp;位0&nbsp;…2:&nbsp;&nbsp;&nbsp;位3:
&nbsp;000&nbsp;: MT1&nbsp;的MT_&nbsp;_ZS1&nbsp;0: MT_ZS1下降沿
&nbsp;001&nbsp;MT2&nbsp;的 MT&nbsp;_ZS1&nbsp;1: MT_ZS1上升沿
&nbsp;010&nbsp;:MT3&nbsp;的 MT&nbsp;_ZS1&nbsp;
&nbsp;011&nbsp;:MT4&nbsp;的 MT&nbsp;_ZS1&nbsp;
&nbsp;100&nbsp;:MT5&nbsp;的 MT&nbsp;_ZS1&nbsp;
&nbsp;101&nbsp;:MT6&nbsp;的 MT&nbsp;_ZS1&nbsp;
&nbsp;110&nbsp;MT7&nbsp;的 MT&nbsp;_ZS1&nbsp;
&nbsp;111&nbsp;:MT8&nbsp;的MT_&nbsp;_ZS1&nbsp;
驱动功能
功能手册,11/2017, 6SL3097-4AB00-0RP6
185
伺服控制______
4.20中央测头检测
测量缓存
186
基准时间戳&nbsp;测头位,二进制值&nbsp;脉冲沿选择位
基准MT_ZS2&nbsp;位4...6:&nbsp;位7:
&nbsp;000: MT1的 MT_ZS2 001: MT2的 MT_ZS2 110: MT7的 MT_ZS2 111: MT8的 MT_ZS2&nbsp;0: MT_ZS2下降沿 1 : MT_ZS2 上升沿
基准MT_ZS3&nbsp;位8...10&nbsp;位11:
&nbsp;000: MT1的 MT_ZS3 001: MT2的 MT_ZS3 110: MT7的 MT_ZS3 111: MT8的 MT_ZS3&nbsp;0: MT_ZS3下降沿 1: MT_ZS3上升沿
基准MT_ZS4&nbsp;位12...14&nbsp;位15
&nbsp;000: MT1的 MT_ZS4 001: MT2的 MT_ZS4 110: MT7的 MT_ZS4 111: MT8的 MT_ZS4&nbsp;0: MT_ZS4下降沿 1: MT_ZS4 上升沿
用十六进制值确定测头基准值的例子:
0000&nbsp;= 0 hex =测头1的时间戳,下降沿
1000&nbsp;= 8 hex =测头1的时间戳,上升沿
0001&nbsp;= 1 hex =测头2的时间戳,下降沿
1001&nbsp;= 9 hex =测头2的时间戳,上升沿
控制单元CU 320-2或CU 310-2
上每个测量脉冲输入端多可存储16个测量值(8个上升沿、8个下降沿)。
上升沿和下降沿的测量值会依次写入存储器中。若在存储器己满的情况下出现了新的测量
值,则所有数值会下滑一位,老的值被删除。也就是说,存储器上溢时总是只保存新
的16个值。在读取数值时,总是先读出存储器中老的值。其他数值会下滑一位,留出
上面的位置录入新值(FIFO原则)。
驱动功能
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_____伺服控制
4.20中央测头检测
备注
除了上文介绍的方法外,还有其他功能可用于读取测头状态和检测测量值。
示例:
EPOS
可在各个轴上控制其测头。控制系统可以读取测头的方式和测头相连,将读出的信息集成
到驱动报文中。
4.20.1 示例
测头检测示例
上述示例中MT_ZSB的十六进制值:
•&nbsp;0 hex =测头1的时间戳,下降沿
•&nbsp;8 hex =测头1的时间戳,上升沿
•&nbsp;1 hex =测头2的时间戳,下降沿
•&nbsp;9 hex =测头2的时间戳,上升沿
示例1
MT_STW = 100H:只搜索测头1的上升沿。
此时会在DP周期中将测头1的所有上升沿时间戳按时序传输
驱动功能
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187
伺服控制______
4.20中央测头检测
示例2
示例3
188
MT_STW = 101H:搜索测头1的上升沿和下降沿
MT1&nbsp;周期n 1 2 3 4 5 JUU&nbsp;周期n+l 1 2 3 4 5 UU1&nbsp;&nbsp;周期n+2 1&nbsp;2&nbsp;3 4&nbsp;5 m&nbsp;周期n+3 1&nbsp;2&nbsp;3 4&nbsp;5&nbsp;
MT_STW&nbsp;101 hex&nbsp;101 hex&nbsp;&nbsp;101 hex&nbsp;101 hex&nbsp;
MT一 ZSB1&nbsp;0808 hex&nbsp;8080 hex&nbsp;&nbsp;0808 hex&nbsp;8080 hex&nbsp;
MT_ZSB2&nbsp;8 hex&nbsp;0 hex&nbsp;&nbsp;8 hex&nbsp;0 hex&nbsp;
报文395&nbsp;m&nbsp;n&nbsp;■ ■■&nbsp;&nbsp;H&nbsp;
12345&nbsp;12345&nbsp;12345&nbsp;12345
图4-25 搜索测头1的上升沿和下降沿
此时会在DP周期中将测头1的所有上升沿和下降沿时间戳按时序传输
MT_STW = 303H:搜索测头1和2的上升沿和下降沿。
图4-26&nbsp;搜索测头1和2的上升沿和下降沿
会在DP周期中记录测头1的所有上升沿和下降沿时间戳。之后是测头2
的所有上升沿和下降沿时间戳。
驱动功能
功能手册,11/2017, 6SL3097-4AB00-0RP6
4.20.2&nbsp;功能图和参数
功能图(参见SINAMICS S120/S150参数手册)
•&nbsp;2423&nbsp;PROFIdrive制造商/自由报文和过程数据
•&nbsp;4740&nbsp;编码器-测头,测量值存储器,编码器1 ... 3
重要参数一览(参见SINAMICS S120/S150参数手册)
r0565[0..&nbsp;.15]&nbsp;CO:测头时间戳
r0566[0...3]&nbsp;&nbsp;CO:测头时间戳基准
r0567&nbsp;&nbsp;CO:测头诊断字
p0680[0...7]&nbsp;&nbsp;中央测头输入端
p0681&nbsp;&nbsp;BI:中央测头同步信号的来源
p0682&nbsp;&nbsp;CI:中央测头控制字的来源
p0684&nbsp;&nbsp;中央测头的检测方式
r0685&nbsp;&nbsp;中央测头控制字的显示
r0686[0...7]&nbsp;&nbsp;CO:中央测头上升沿测量时间
r0687[0...7]&nbsp;&nbsp;CO:中央测头下降沿测量时间
r0688&nbsp;&nbsp;CO:中央测头状态字的显示
r0898.0..&nbsp;.14&nbsp;CO/BO:控制字,顺序控制
r0899.0..&nbsp;.15&nbsp;CO/BO:驱动对象状态字
p0922&nbsp;&nbsp;IF1 PROFIdrive PZD 报文选择
p0925&nbsp;&nbsp;PROFIdrive等时同步生命符号公差
驱动功能
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_____伺服控制
4.20中央测头检测
189
伺服控制
4.21电压前馈控制
4.21&nbsp;电压前馈控制
4.21.1&nbsp;配置电压前馈控制
电压前馈控制p1703的目的在于,使q
轴电流控制器的动态响应可以不断提高,直到达到其物理极限,而不受控制器设置的影响
。此时,电流设定值会尽快上升。它和转速/转矩前馈控制(P1402.4 = 1, p1517
= 0 ms, p1428, p1429) —起工作,可以加大转速控制的带宽。
电机q轴电感p0356
会随着转矩电流急剧变化,尤其在同步电机上。在前馈控制模型中考虑该特性。
下面我们会依据一些示意图来举例说明如何逐步配置电压前馈控制。
第1步:设置适配特性曲线
1.&nbsp;通过旋转测量(旋转电机识别,p1959.5、p1960和M934、r1935)来测量q
轴电感的特性曲线。
2.&nbsp;调整适配特性曲线的各参数(p0356、p0391、p0392、p0393),目标是使测量出的
特性曲线和设定的特性曲线无限接近。
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驱动功能
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_____伺服控制
4.21电压前馈控制
p0391 0.33A
p0392 10.23A
p0393 39.31%
p0356 10.16 mH
图4-27&nbsp;适配特性曲线,示例
驱动功能
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Lq特性曲线
-^-Lq[Aeff] r1934[0..9]
测得的
-m-可设定的特性曲线
p391..p393
10&nbsp;15&nbsp;20&nbsp;25&nbsp;30
&nbsp;lq[Aeff]&nbsp;&nbsp;&nbsp;
1
191
伺服控制______
4.21电压前馈控制
Lq特性曲线
18.4
18.2
Lq[Aefn M934 0..9
r;'J
可设定的特性曲线
p391..p393
17.8
E1 17.6
o' 17.4
17.2
16.8
16.6
lq[Aeffl
p0391&nbsp;2.09A
p0392&nbsp;11A
p0393&nbsp;90.67%
p0356&nbsp;18.24 mH
图4-28&nbsp;适配特性曲线,示例2
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驱动功能
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_____伺服控制
4.21电压前馈控制
第2步:在多个优化过程中确定电压前馈控制
1.&nbsp;在p1703中输入,激活电压前馈控制。
2.&nbsp;按以下步骤,确定电流控制器参考模型的时滞:
-激活p0340 = 4,然后自动计算控制参数。
-或者_
-设置 p5271.4 = 1和 p5271.7 = 1,进行一键优化(页116) (p5300 = 1)。
3.&nbsp;测量电流设定值阶跃响应,修改p1703的数值。
-不断重复地测量电流设定值阶跃响应,直到电流实际值可以无过冲或下冲地逼近电
流设定值(参见如下示意图)。
图4-29 电压前馈控制p1703太小
驱动功能
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伺服控制______
4.21电压前馈控制
SERVO 02.丨77: Stromsollwerl momenlenbildend
SEFIV0i02.-t78[O]r Stromjstwefh momintenbildendj- Ungegtattet
jSERVQ_P2;%r1733^ 0UAf9B3nnungss_qjlwert. _
580-
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&nbsp;
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