西门子S7-12006ES7214-1AG40-0XB0销售
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西门子S7-12006ES7214-1AG40-0XB0销售
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测头时间戳基准MT_ZSB1...4用于测头时间戳MT_ZS_1...16在报文395中的位置。
一个测头时间戳基准(MT_ZSB)4个测头时间戳(MT_ZS)的位置:
表格4- 19测头时间戳基准和对应的测头时间戳
测头时间戳基准 测头时间戳 位
MT_ZSB1 基准ZS1 位0...3
基准ZS2 位4...7
基准ZS3 位8...11
基准ZS4 位12...15
MT_ZSB2 基准ZS5 位0...3
基准ZS6 位4...7
基准ZS7 位8...11
基准ZS8 位12...15
MT_ZSB3 基准ZS9 位0...3
基准ZS10 位4...7
基准ZS11 位8...11
基准ZS12 位12...15
MT_ZSB4 基准ZS13 位0...3
基准ZS14 位4...7
基准ZS15 位8...11
基准ZS16 位12...15
表格4-20 MT_ZSB1的位定义(r0566[0])
基准时间戳 测头位,二进制值 脉冲沿选择位
基准MT_ZS1 位0 …2: 位3:
000 : MT1 的MT_ _ZS1 0: MT_ZS1下降沿
001 MT2 的 MT _ZS1 1: MT_ZS1上升沿
010 :MT3 的 MT _ZS1
011 :MT4 的 MT _ZS1
100 :MT5 的 MT _ZS1
101 :MT6 的 MT _ZS1
110 MT7 的 MT _ZS1
111 :MT8 的MT_ _ZS1
驱动功能
功能手册,11/2017, 6SL3097-4AB00-0RP6
185
伺服控制______
4.20中央测头检测
测量缓存
186
基准时间戳 测头位,二进制值 脉冲沿选择位
基准MT_ZS2 位4...6: 位7:
000: MT1的 MT_ZS2 001: MT2的 MT_ZS2 110: MT7的 MT_ZS2 111: MT8的 MT_ZS2 0: MT_ZS2下降沿 1 : MT_ZS2 上升沿
基准MT_ZS3 位8...10 位11:
000: MT1的 MT_ZS3 001: MT2的 MT_ZS3 110: MT7的 MT_ZS3 111: MT8的 MT_ZS3 0: MT_ZS3下降沿 1: MT_ZS3上升沿
基准MT_ZS4 位12...14 位15
000: MT1的 MT_ZS4 001: MT2的 MT_ZS4 110: MT7的 MT_ZS4 111: MT8的 MT_ZS4 0: MT_ZS4下降沿 1: MT_ZS4 上升沿
用十六进制值确定测头基准值的例子:
0000 = 0 hex =测头1的时间戳,下降沿
1000 = 8 hex =测头1的时间戳,上升沿
0001 = 1 hex =测头2的时间戳,下降沿
1001 = 9 hex =测头2的时间戳,上升沿
控制单元CU 320-2或CU 310-2
上每个测量脉冲输入端多可存储16个测量值(8个上升沿、8个下降沿)。
上升沿和下降沿的测量值会依次写入存储器中。若在存储器己满的情况下出现了新的测量
值,则所有数值会下滑一位,老的值被删除。也就是说,存储器上溢时总是只保存新
的16个值。在读取数值时,总是先读出存储器中老的值。其他数值会下滑一位,留出
上面的位置录入新值(FIFO原则)。
驱动功能
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_____伺服控制
4.20中央测头检测
备注
除了上文介绍的方法外,还有其他功能可用于读取测头状态和检测测量值。
示例:
EPOS
可在各个轴上控制其测头。控制系统可以读取测头的方式和测头相连,将读出的信息集成
到驱动报文中。
4.20.1 示例
测头检测示例
上述示例中MT_ZSB的十六进制值:
• 0 hex =测头1的时间戳,下降沿
• 8 hex =测头1的时间戳,上升沿
• 1 hex =测头2的时间戳,下降沿
• 9 hex =测头2的时间戳,上升沿
示例1
MT_STW = 100H:只搜索测头1的上升沿。
此时会在DP周期中将测头1的所有上升沿时间戳按时序传输
驱动功能
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伺服控制______
4.20中央测头检测
示例2
示例3
188
MT_STW = 101H:搜索测头1的上升沿和下降沿
MT1 周期n 1 2 3 4 5 JUU 周期n+l 1 2 3 4 5 UU1 周期n+2 1 2 3 4 5 m 周期n+3 1 2 3 4 5
MT_STW 101 hex 101 hex 101 hex 101 hex
MT一 ZSB1 0808 hex 8080 hex 0808 hex 8080 hex
MT_ZSB2 8 hex 0 hex 8 hex 0 hex
报文395 m n ■ ■■ H
12345 12345 12345 12345
图4-25 搜索测头1的上升沿和下降沿
此时会在DP周期中将测头1的所有上升沿和下降沿时间戳按时序传输
MT_STW = 303H:搜索测头1和2的上升沿和下降沿。
图4-26 搜索测头1和2的上升沿和下降沿
会在DP周期中记录测头1的所有上升沿和下降沿时间戳。之后是测头2
的所有上升沿和下降沿时间戳。
驱动功能
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4.20.2 功能图和参数
功能图(参见SINAMICS S120/S150参数手册)
• 2423 PROFIdrive制造商/自由报文和过程数据
• 4740 编码器-测头,测量值存储器,编码器1 ... 3
重要参数一览(参见SINAMICS S120/S150参数手册)
r0565[0.. .15] CO:测头时间戳
r0566[0...3] CO:测头时间戳基准
r0567 CO:测头诊断字
p0680[0...7] 中央测头输入端
p0681 BI:中央测头同步信号的来源
p0682 CI:中央测头控制字的来源
p0684 中央测头的检测方式
r0685 中央测头控制字的显示
r0686[0...7] CO:中央测头上升沿测量时间
r0687[0...7] CO:中央测头下降沿测量时间
r0688 CO:中央测头状态字的显示
r0898.0.. .14 CO/BO:控制字,顺序控制
r0899.0.. .15 CO/BO:驱动对象状态字
p0922 IF1 PROFIdrive PZD 报文选择
p0925 PROFIdrive等时同步生命符号公差
驱动功能
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_____伺服控制
4.20中央测头检测
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伺服控制
4.21电压前馈控制
4.21 电压前馈控制
4.21.1 配置电压前馈控制
电压前馈控制p1703的目的在于,使q
轴电流控制器的动态响应可以不断提高,直到达到其物理极限,而不受控制器设置的影响
。此时,电流设定值会尽快上升。它和转速/转矩前馈控制(P1402.4 = 1, p1517
= 0 ms, p1428, p1429) —起工作,可以加大转速控制的带宽。
电机q轴电感p0356
会随着转矩电流急剧变化,尤其在同步电机上。在前馈控制模型中考虑该特性。
下面我们会依据一些示意图来举例说明如何逐步配置电压前馈控制。
第1步:设置适配特性曲线
1. 通过旋转测量(旋转电机识别,p1959.5、p1960和M934、r1935)来测量q
轴电感的特性曲线。
2. 调整适配特性曲线的各参数(p0356、p0391、p0392、p0393),目标是使测量出的
特性曲线和设定的特性曲线无限接近。
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驱动功能
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_____伺服控制
4.21电压前馈控制
p0391 0.33A
p0392 10.23A
p0393 39.31%
p0356 10.16 mH
图4-27 适配特性曲线,示例
驱动功能
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Lq特性曲线
-^-Lq[Aeff] r1934[0..9]
测得的
-m-可设定的特性曲线
p391..p393
10 15 20 25 30
lq[Aeff]
1
191
伺服控制______
4.21电压前馈控制
Lq特性曲线
18.4
18.2
Lq[Aefn M934 0..9
r;'J
可设定的特性曲线
p391..p393
17.8
E1 17.6
o' 17.4
17.2
16.8
16.6
lq[Aeffl
p0391 2.09A
p0392 11A
p0393 90.67%
p0356 18.24 mH
图4-28 适配特性曲线,示例2
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4.21电压前馈控制
第2步:在多个优化过程中确定电压前馈控制
1. 在p1703中输入,激活电压前馈控制。
2. 按以下步骤,确定电流控制器参考模型的时滞:
-激活p0340 = 4,然后自动计算控制参数。
-或者_
-设置 p5271.4 = 1和 p5271.7 = 1,进行一键优化(页116) (p5300 = 1)。
3. 测量电流设定值阶跃响应,修改p1703的数值。
-不断重复地测量电流设定值阶跃响应,直到电流实际值可以无过冲或下冲地逼近电
流设定值(参见如下示意图)。
图4-29 电压前馈控制p1703太小
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伺服控制______
4.21电压前馈控制
SERVO 02.丨77: Stromsollwerl momenlenbildend
SEFIV0i02.-t78[O]r Stromjstwefh momintenbildendj- Ungegtattet
jSERVQ_P2;%r1733^ 0UAf9B3nnungss_qjlwert. _
580-
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<p>下一篇:<a href="">西门子S7-12006ES7212-1BE40-0XB0调试</p>