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US2010166294A1使用机器视觉进行目标的三维校准的系统和方法的专利申请。与此同时，该公司于2011年5月推出了以这些专利为基础技术的VisionPro 3DKUKA机器人电机软件系统，能够提供准确、实时的定位3D位置信息，还可应用于汽车等精密制造业中的装卸、打包和组装验证。除了提高技术精度外，安全性也是工业机器人应用中一项非常重要的指标。德国的西克公司是一家通过3D视觉技术来提高工业机器人安全性的公司。如该公司提KUKA机器人电机交的公开号为EP2380709A2的专利申请，就采用了结构光3D图像技术，在机器人与操作人员共存于某一区域中时，利用3D传感器来确定操作人员的行动轨迹，避免发生安全事故，进而提供智能保障。3D技术国内专利布局笔者KUKA机器人电机通过中国专利文摘数据库进行检索发现，截至年2月2日，国内申请人在关于工业机器人3D视觉领域共提交专利申请594件，多涉及3D视觉在工业机器人上的应用，且三分之一左右为高校、科研院所申请。一些专注于工业机器人研发的国内企业，已对此展KUKA机器人电机开专利布局，如沈阳新松机器人自动化股份有限公司，该公司目前在该领域共提交了十几件专利申请，且大多数是在近KUKA机器人电机5年内提交的，如公开号为CN104511905A的专利申请中，其基于色彩条纹的结构光的视觉来引导机器人手臂运动，可使机械手臂操作模式更加准确，该技术实现了机器人动作速度和准确性的优化。在公开号为CN106595511A的专利申请中，其采用了遗产算法与Hausdorff距离相结合的图像匹配方法找到相机获取图像中被测量物体的位置信息，再移动机KUKA机器人电机器人使激光照射到被测物体上，读取相机图像中激光的信息，再利用三角测量的原理来测量物体的三维信息的技术。从上述技KUKA机器人电机术中可以看出，中国工业机器人企业在3D视觉技术方面，特别是在3D技术应用向技术创新方向上所做的努力。与此同时，近几年，国内企业除了在激光3D和结构光3D技术等较为成熟的领域进行了创新外，还在专利申请量较少的TOF技术上进行了改进。如公开号为CN106772414A的一种提高TOF相位法测距雷达测距精度的方法的专利KUKA机器人电机申请，其能够在不改变硬件技术的前提下，提高测距精度。综上所述，目前应用于工业机器人领域的3D视