FANUC发那科示教器A02B-0211-C050#R

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工业机器人作为我国工业发展的重要支撑，如今在制造和物流等领域的应用越来越广泛，而3D视觉作为工业机器人的眼睛，已成为影响工业机器人领域应用和FANUC发那科示教器性能的关键因素。本文通过对国内外的相关专利文献检索，对工业机器人的3D视觉技术及其应用进行了介绍。3D技术国外分布状况笔者通过德温特世界专利数据库和世界专利文摘数据库，对截至 年2月2日公开的专利文献进行检索发现，自1979年美国通用汽车公司提交的公开号FANUC发那科示教器为US4254433A 视觉运动跟踪系统的专利申请之后，涉及工业机器人3D视觉控制技术的专利申请总量为2774项。其中该技术常用类型有：被动3D视觉技术（分为单目3D、双目3D和多目3D，分别是用一个、两个或两FANUC发那科示教器个以上相机组成立体视觉系统）、通过相机捕捉投射的激光图像实现立体测量的激光3D扫描技术、利用投影机通过结构光编码技术实现3D视角重建过程的结构光3D扫描技术、通过LED发射高频光信号，并根据信号从发射到返回的时间差来实现距FANUC发那科示教器离测量的TOF相机技术等。其中单目3D视觉技术结构简单但精度低；而双目和多目3D视觉技术精度较高，但算法和结构相对复杂；激光3D技术速度快，但受到激光散斑缺陷的限制，很难达到较高的精度。同时结构光3D技术精度高、速度快，却无法用于透明、黑色或强反射表面，TOF相机技术速度快、精度较高，但成本又相对FANUC发那科示教器较高。当下，被动3D、激光3D和结构光3D视觉技术的发展较为成熟，并被广泛应用。精度是衡量工业机器人视觉性能的重要指标，目前很多提