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潜水器的发展情况
      潜水器是各种水下运行器的统称。通常分为载人潜水器和无人潜水器两大类。
      载人潜水器是在水下有人操作，并可携带成员的一种潜水器。根据舱室压力的不同，可分为常压载人器、闸式潜水器和湿式潜水器三种。湿式潜水器，其舱室是非耐压的，驾驶员和成员需戴水下呼吸器，主要用于潜水观光和运送潜水员。闸式潜水器是一种组合式载人潜水器，可在水面及水下航行。早的一艘闸式潜水器于1895年是根据“沉箱”的气闸原理制成的。闸式潜水器首部的驾驶舱内为常压，驾驶员可利用仪器设备对舷外目标物进行水下观察和录像，可舷外潜水员的活动，并能及时营救。潜水器中部为一可调压的潜水舱。当舱室内外压力平衡时，打开底门，潜水员可出潜水作业。作业结束，返回舱室。潜水员可在高压下与母船上的甲板减压舱对接后，甲板减压舱再实施减压。闸式潜水器在水下有很大的灵活性，是一种新型的多功能的潜水器，但他的投资和使用费用均较高。我国在20世纪80年代曾从法国进口过SM358和SM360两种闸式潜水器，其潜水深度为300m常压潜水是人在潜水中始终处于常压下的一种潜水技术。人在水中直接潜水的深度在500-600m范围，而人在密闭的常压耐压壳体中，可以到达海洋的深处。1960年，“曲斯特”号常压载人器创造了深潜10911.84m的纪录。
      常压潜水服，是近年来发展起来的一种作业型潜水器，主要由坚固耐压的轻质合金躯壳、机械手和生命支持等部分组成。操作者呼吸常压空气，因而没有氦失真及保暖问题，潜水作业后也无需减压。20世纪70年代初的产品型号有“吉姆”和“山姆”，外形拟人，四肢有活动关节，水下活动不够灵活。后来的“黄蜂”、“”和“螳螂”型，下肢改为桶型，设6-8个小型推进器，可上下、左右、前后，也可悬停作业，潜水深度达610m。因不在是人形，故称为单人常压潜水器，简称OMAS。OMAS的主要优点是操作使用方便、可靠，尤其是在紧急情况下可迅速投入使用，不足的是在水中停留的时间受到海况和人的耐受力。国内有代表性的QSZ-11型常压潜水服兼有观察和作业等功能，既是常压载人潜水器，又可作为简单的遥控潜水器，其工作深度为300m，水下巡航半径50m生命支持力80h，可以在海况不大于4级的海区进行作业。

      遥控潜水器和水下机器人是两种典型的无人潜水器，遥控潜水器常按英文名缩写称其为ROV，是一种依靠水面遥控而运行的潜水器。按遥控不同，ROV可分为系缆和无缆两种类型。前者通过电缆可把水下的水深、水温、航向、航速等各种参数传回水面控制台上。操纵人员可ROV的活动，并进行遥控指挥，指令它在水下完成一定的任务。后者由水面通过声波指令对ROV实现遥控。目前，ROV的深度已达7000m，但其工作深度多般在600m以潜。ROV由于不需要人员下海而无生命危险和可以不必自行携带动力源等，因而尺寸小、重量轻、造价低，近年来发展迅速。我国ROV研制工作始于20世纪70年代末。台HR-I型ROV属水下观察型ROV,其深度为300m，水下巡航半径120m，航速2.5kn。之后，国内又研制出YQ2型等几种作业型的ROV，具有水下搜索、水下观察、和水下作业等功能。
      水下机器人又称海洋机器人，是一种代替潜水员在水下作业的自控的潜水器。能在水下或行走，能模仿人的手和臂的运动，完成水下作业所需。上，水下机器人品种繁多。国内，1994年研制潜水深度为1000米的者号水下机器人。1996年又研制成6000m的CR-01型水下机器人。目前，我国在无缆智能型水下机器人的研究方面也取得了一定的成果。

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