更小小型挖掘机价格表天津80挖掘机挖机工程机械

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更小小型挖掘机价格表天津80挖掘机挖机工程机械负流量负荷传感控制
4．1．5．1负流量负荷传感控制原理
如果使系统压力始终负载压力，则系统的调速性将会有较大改善，响应
速度也会加快。在负流量控制中．如果在可变压力控制的基础上更进一步，使旁
路回油压力始终比负载压力高一点，就能使泵输出压力始终比负载压力高，在任
何负载条件下都能使系统保持较好的调速性。由于在这种控制中，需要控制节流
口前的旁路回油压力一直跟踪负载压力，具有“压力适应”的特点，同时也能实
现“流量可控”，因此可将这种控制称为负流量负荷传感。
在挖掘机器人上，用电液比例泵、六通多路阀(用电液比例先导控制)、计4．阀控节能技术的改进
算机控制技术和数字PID控制策略实现的负流量控制可表示如下
哪)：{‰，_P。噼) “的圳j．
1 0 e(女)≤H
qNEG(k)=KP“女)+KI∑P(J)+KDk(女)一e(k—1)] (4_一11)
一g，s∑g(J)≤g，
式中：POCOM一旁路回油节流口处压力设定值，MPa；
Po一节流口前的旁路回油压力检测值，l～,lPa；
e一实际旁路回油压力与设定值之间的误差，MPa；
k一代表第七次采样控制；
qNeC一由负流量PID控制器计算出的泵排量．ml／r；
郧、蔚、硒一分别为PID控制器的比例、积分和微分常数；
．q，，肌一积分饱和上下限；
B～误差死区设定值。
为实现负流量负荷传感控制，需要在式(4—1 1)的基础上动态设定旁路回
油压力，使POCOM总比更大负载压力高一个小的固定值(例如O．5MPa)，如下式
所示：
‰Ⅲ=max(Bl，只2，马I，B2)-4-O．5MPa (4—12)
式中，P小n2、n，、如为液压缸各腔的负载压力，可以通过安装在机器人上
的压力传感器测出，并在工控计算机中比较后得到更大负载压力。
将式(4一11)和式(4—12)结合起来，就构成了负流量负荷传感控制策略。
由于挖掘机器人在工作中经常作伺服跟踪控制，对系统响应速度要求较高，而负
流量负荷传感控制恰好能满足这种要求，而且受负载影响不大，同时又保持了负
流量控制的节能性。
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