泥石流开挖掘机甘南超小迷你挖沟机全新履带挖掘机

生产厂家：1328oo61292 机械孙
泥石流开挖掘机甘南超小迷你挖沟机全新履带挖掘机液压系统原理图设计
根据振动掘削系统所要实现的功能，设计出如图7．14所示的液压控制系统。

联系方式:
杨先生：

该液压控制系统共采用3组6片阀组成，共同完成动臂、斗杆、铲斗以及行走和回
转的操作。每组阀的功能组成如下：
阀组1：Cv(系统调节阀)——负责系统的压力调整、系统及回油压力检测、安全
保护以及提供阀组1的先导油等，2片工作阀片——负责对动臂、斗杆的控$1h
阀组2：CV(减压阀)——负责提供阀组2所需要的先导油，以保*正各执行动作的
需要，1片工作阀片——负责对铲斗的控制。
阀组3：CV(减压阀)——负责提供阀组所需先导油，以保*正各操纵的需要；2片博士论文 第七章液压挖掘机振动掘削过程智能控制系统设计
工作阀片——负责行走：1片工作阀片——负责回转。
7．4控制系统数*据通信
振动掘削控制系统涉及到的通信有：控制器ECU和AT82显示屏之间的通信、ECU
与阀控制器及手柄的通信、在线调试和数*据存储所用的ECU的通信以及倾角传感器向
控制器ECU或AT82显示屏发送数*据。控制器、光电手柄、阀片为ULTRONICS控制系
统自带的单元，其内部通信已由ULTRONICS公司通过开发好的CAN通信模块实现。
在液压系统在线调试过程中，移动PC与ECU的通信由ULTRONICS公司提供的
CANCARD来实现。
本文完成了ECU与阀控制器、ECU与AT82显示屏及倾角传感器的数*据传输
与转化工作，主要以应用为主。除了传感器外，阀控制器、ECU和显示屏的通信软*件需
要用各自节点的棚函数编写。
7．4．1控制系统总线结构设计
液压挖掘机振动掘削过程控制系统的控制指令是由Ultronics Centuri手柄或者其它
元件将其输入到ECU序列中。将指令转换成阀组运动的应用编码储存在带有128K RAM
存贮器的16位摩托罗拉高速处理器中，处理器和其它电路均包括在ECU中。系统指令
以1MB速度通过CANbus 2．0B进行传输。
所设计的液压挖掘机振动掘削系统总线结构如图7—15所示。在图7—15所示的总线
结构中，操作站主要包括移动PC(主要用来根据用户要求来编制具有不同功能的应用
代码)和操作手柄。控制站由阀片A、B和C组成，分别用来控制液压挖掘机的铲斗、
斗杆和动臂。显示屏和倾角传感器主要负责系统的监控。控制器、光电手柄、阀片、显
示屏及倾角传感器之间通过CAN总线进行连接，构成总线式的CAN网络拓扑结构。其
中的CAN_H和CAN_L可以进一步根据系统的需要通过电缆与其他节点相连，在网络
的两端加接120Q的电阻作为线路的匹配。 ‘
在如图7．15中所示得CAN总线【53】结构中，每个节点都有一个D号，通过设置不
同的D号可以确定各个网络节点的级。为了确保系统振动的效果，将阀片A的优
先级设为更高，其次为操作手柄，再次为其他控制阀片。
121博七论文 第七章液艇挖掘机振动掘削过程智能控制系统设计
7．4．2 CAN通信实现

联系方式:
杨先生：

阀控制器、ECU和AT82显示屏等各个控制单元都支持CAN2 0B协议，这十分有
利于以上各个控制单元问的数*据通信实现。
CAN通信㈣可以在ECU和AT82显示屏等各自的编程环境里实现，不过要将两者
的通信传输速度、数*据通道地址、数*据类型等一一对应。如控制器发送的数*据为int型
(16位)，而显示屏接受时数*据类型位llint型(8位)，因此需要将来自控制器的16位
数*据分为高8位和低8位接收，然后再在显示屏里复原。图7-】6为其中的部分程序。
图7．16CAN通信中的数*据转换
122博士论文 第七章液压挖掘机振动掘削过程智能控制系统设计
生产厂家：I328oo6I292 机械孙