商品混凝土臂架式泵车的底架结构主要由回转底座及支腿构成，回转底座主要作为联结下车底盘，承担上车臂架的工作重量及震动；支腿的作用是商品混凝土泵车在工作中的安全性和稳定性。由于商品混凝土泵车不像起重机那样安装平衡重，因此当臂架式泵车的水平外伸量较大时，就会产生很大的倾覆力矩，这些倾覆力矩主要靠支腿的反力来平衡，因此，要求支腿要有足够的结构尺寸，足够的支撑面积。同时回转底座及支腿还要有足够的强度和抗疲劳性。
混凝土泵车的底架结构按照支腿的伸展支撑方式主要分为：前后摆动型支腿、前后伸缩型支腿、前伸缩后摆动型支腿。
混凝土泵车的前后摆动型支腿形式的底架结构，支腿的张开是绕回转底座的铰点摆动来完成的，工作稳定性好，结构制造简单，但在混凝土泵车的两侧留有足够的空间，作业场地受到了一定的限制。由于受到整车外形尺寸的限制，及整车工作稳定性的原因，国内外商品混凝土臂架式泵车生产厂家大多采用此种结构形式。