智能搬运AGV小车的地面控制系统

　　AGV地面控制系统即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。

　　1.任务管理

　　任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务级和启动时间的调度运行；提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。

　　2.车辆管理

　　车辆管理是智能搬运AGV小车的管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间短原则，计算AGV的短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。

　　3.交通管理

　　根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。

　　4.通讯管理

　　通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信；与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。

　　5.车辆驱动

　　AGV智能搬运小车的驱动负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发AGV。

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