AGV机器人叉车的导航方式

　　不同的AGV导航方式在适合的环境下，才能较好的发挥其优势，AGV从发明至今，衍生出了多种导航方式，目前主流的方式有电磁导航，磁带导航，光学导航，激光导航，视觉导航以及惯性导航。

　　电磁导航是一种较为传统的引导方式，通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。由于金属线是被埋设在地下的，具有非常隐蔽、不易破损、不易被污染的优点，同时成本较低，原理简单。这种布设方式也导致其路径更改灵活性差，面对实际的作业要求，路径需要改变时，就会带来特别多的麻烦，而且施工量也会特别大。

　　磁带导航与电磁导航有着比较相近的原理，在磁带导航中，磁带是被铺设在路面上的。目前这种技术比较成熟，应用较为广泛，使用起来灵活性较高，铺设简单，改变或扩充路径容易。但因为磁带外露，易受机械损伤和污染，导航的稳定性受环境影响较大，容易受周围金属物质的干扰。

　　学导航是在AGV机器人的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对光学传感器采入的色带图像信号进行识别实现导引，光学导航的原理与磁带导航方式类似，灵活性较好，布设简单。但同样容易受色带污染和磨损的影响，对环境要求比较高。

　　激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置的激光反射板，AGV上的激光定位装置发射激光束并且采集由不同角度的反射板反射回来的信号，根据三角几何运算来确定其当前的位置和方向，实现AGV的导引。这种方式的优点是定位精度高，地面无需其它定位设施，行驶路径可灵活改变。缺点是制造成本高，对光线、地面、能见度等环境的要求相对苛刻。

　　视觉导航是一种比较新型的导航方式，在AGV安装CCD摄像机，行驶过程中通过视觉传感器采集图像信息并处理确定AGV的当前位置。这种方式具备良好的导航柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，其实用性也会越来越强。

　　惯性导航以陀螺和加速度计为敏感器件，AGV搬运机器人供应商表明利用加速度计测量载体在惯性参考系的加速度，根据陀螺的输出建立导航坐标系，经过积分运算获得载体在导航坐标系中的速度和位置，达到导航定位的目的。

　　科英玛智能科技表示惯性导航技术早应用于火箭制导，后来随着科学技术的提高，人们对惯性技术了解的不断普及和深入，惯性技术的应用领域已逐步从扩展到民用。