江苏机器人关节电机功能

近年来，轴向永磁电机因其结构紧凑、、功率密度大等优点获得研究人员越来越多的关注，已有大量 对多种结构的轴向永磁电机在小同领域的应用进行了深入研究。

轴向永磁电机气隙呈平面型，气隙磁场沿轴向分布。法拉第发明的世界上台电机就是轴向电机，受材料和工艺水平的限制，轴向永磁电机在此后相当长的一段时问未能得到进一步的发展随着科学技术的进步，新型材料的涌现和工艺水平的改善，为了克服传统圆柱式电机存在的铁心利用率低和冷却困难等问题，轴向永磁电机重新获得重视。

由于没有辘部，定了铁心重量轻、铁耗小，有助于提高电机的功率密度和效率。此外，还可设计成模块化结构，简化电机的制造与装配过程;维修时，只替换故障模块即可，降低了电机检修与维护的难度。这种结构可看作具有大槽口的有槽铁心，因此，会在永磁体和转了磁辘中引起较大的涡流。

定了无铁心轴向永磁电机通常采用中间定子结构。无铁心结构的优点是电机;而缺点是电机等效气隙长度增大，相比同等情况下的有铁心电机，永磁材料的使用量会有所增加。

解析法能够在特定的假设简化条件下，求解麦克斯韦方程组，实现满足一定精度的磁场分析计算，节约大量的计算时问。然而，诸如磁路饱和、定了齿槽、漏磁等因素仍然难以在解析式中较为的体现，过度简化可能导致计算精度偏低。

考虑电枢反应对磁场的影响，运用解析算法分析无槽轴向永磁发电机的内部磁场，计算精度在s%以内;利用解析法计算定了无铁心轴向永磁电机在开路状态下的磁场，永磁体假定轴向充磁且具有恒定的相对磁导率，利用拉普拉斯方程通解的形式来代表永磁体的儿何形状，所得分析结果与三维有限元计算相吻合。但定了开槽结构的轴向永磁电机解析法分析依旧是一个难点。此外，一些研究人员还采用解析法和有限元分析相结合的辅助方法来分析计算电机电磁场