机器人武汉三虹重工科技有限公司机器人外部轴

工 业 机 器 人 的 基 本 构 成 工 业 机 器 人 的 基 本 构 成 可 参 见 图 4 0 - 3 和 图4 0 - 4 。 图 4 0 - 3 为 一 台 电 动 机 驱 动 的 工 业 机 器 人 .图 4 0 - 4 为 一 台 液 压 驱 动 的 工 业 机 器 人 。 焊 接 机器 人 基 本 上 都 属 于这 两 类 工 业 机 器 人 ， 弧 焊 机 器人 大 多 采 用 电 动 机 驱 动 机 器 人 ， 因 为 焊 枪 重 童 一般 都 在 10 kg以 内 。 点 焊 机 器 人 由 于 焊 钳 重 量 都超 过 3 5 kg, 也 有 采 用 液 压 驱 动 方 式 。 因 为 液 压驱 动 机 器 人 抓 重 能 力 大 ， 但 大 多 数 点 焊 机 器 人 仍是 采 用 大 功 率 伺 服 电 动 机 驱 动 ， 因 它 成 本 较 低 ，系 统 紧 凑 。 工 业 机 器 人 是 由 机 械 手 、 控 制 器 、 驱动 器 和 示 教 盒 四 个 基 本 部 分 构 成 。 对 于 电 动 机 驱动 机 器 人 ， 控 制 器 和 驱 动 器 一 般 装 在 一 个 控 制 箱内 ， 而 液 压 驱 动 机 器 人 ， 液 压 驱 动 源 单 成 一 个部 件 。 焊接机器人驱动器 由于焊接机器人大多采用伺服电动机驱动， 这里只介绍这类驱动器。工业机器人目前采用的 电动机驱动器可分为四类： 1) 步进电动机驱动器：它采用步进电动 机，特别是细分步进电动机为驱动源，由于这类 系统一般都是开环控制，因此大多用于精度较低 的经济型工业机器人。 2) 直流电动机伺服系统驱动器：它采用直 流伺眼电动机系统，由于它能实现位置、速度、 加速度三个闭环控制：相度高、变速范围大、动 态性能好。因此，是较早期工业机器人的主要驱动方式 3) 交流电动机伺服系统躯动器：它采用交 流伺版电动机系统，这种系统具有直流伺眼系统 的全部优点，而且取消了换相电刷，不需要定期 更换电刷，大大延长了机器人的维修周期，因 此，是现在机器人主要的驱动方式。 4) 直接驱动电动机驱动器：这是近发展 的机器人驱动器，直接驱动电动机一觖有大于 1:10000的调速比，在低速下仍能输出稳定的功 率和高的动态品质，在机械手上可直接驱动关 节，取消了减速机构，既简化机构又提离效率， 是机器人驱动的发展方向，美国的Adapt机器人 是直接驱动机器人。 机器人定义 关 于 工 业 机 器 人 的 定 义 尚 未 统 一 ， 目 前 联 合国 标 准 化 组 织 采 用 的 美 国 机 器 人 协 会 的 定 义 如下 ： “ 工 业 机 器 人 是 一 种 可 重 复 编 程 和 多 功 能的 、 用 来 搬 运 材 料 、 零 件 、 工 具 的 机 械 手 ， 或 能执 行 不 同 任 务 而 具 有 可 改 变 的 和 可 编 程 动 作 的 系 统 ” ， 这 个 定 义 不 能 概 括 工 业 机 器 人 的 今 后发 展 ， 但 可 说 明 目 前 工 业 机 器 人 的 主 要 特 点 。为 焊 接 柔 性 生 产 线 提 供 技 术 基 础 。