6六自由度伺服电动平台

1：系统组成
六自由度平台系统由Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。下平台安装在地面的固定基座基上，上平台为支撑平台。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。
各主要部分简述如下：
1）运动平台
上平台：连接需要被模拟动作的机构
上铰链：双回转轴的虎克铰结构，用于连接上平台与电动缸的活塞杆。
下铰链：单虎克铰结构，用于连接固定基座与电动缸的筒体。
下平台：安装固定基座。
2）计算机控制系统硬件
运动控制计算机（伺服控制单元）：实现平台系统启动/停止、接收上位机发来的位姿控制信息、对电动缸进行运动控