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优傲机器人智能打磨系统 | 随心而动，量力而行

作为工业机器人众多种类的一种，打磨抛光机器人主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺等工作。目前在3C行业、五金家具、医疗器材、汽车零部件、卫浴行业等多个领域有着广阔的应用。

然而随着市场竞争激烈驱使，制造企业对产品的打磨质量和效率要求越来越高。可是传统的打磨机器人都存在着编程复杂、调试时间长、打磨质量不均匀的使用痛点，由此对打磨机器人的性能及功能提出了更高的标准。

国内集成商结合UR协作机器人开发了一套通用的机器人智能打磨系统。在选择机器本体时 ，集成商考察了国内外数家不同的机器人制造商。由于打磨任务需要非常细致的接触，毫米级的位置偏差都会影响到打磨效果，因此对机器人的度、灵敏度和平稳度都有很高的要求。Universal Robot可实现安全方便的人机交互，而且运行平稳，精度高，富有灵敏度和柔性，非常适用于机器人智能打磨工作站的开发。于是，集成商当即决定基于UR5协作机器人实施系统开发，并终孕育出机器人智能打磨工作站：CPolishing。

颠覆性的产品终目的往往指向两点：节约时间或节约成本；无论是从简化操作流程的角度，还是提率的角度，CPolishing 做到了“化繁为简，赋能于人”。相比其他机器人打磨工作站，CPolishing在用户体验和产品性能方面都实现了创新。

1 自动轨迹生成技术

　　为简化打磨工艺的设计调试,CPolishing提供了两种快速轨迹生成功能:基于CAD模型的快速轨迹生成技术和智能示教的快速轨迹生成技术。用户只需要通过鼠标选点或者智能拖动示教就能自动生成预期的轨迹，让复杂的轨迹编程简易化。

并且，用户可以对已生成的轨迹进行一键调整，甚至在打磨过程中通过鼠标选点对轨迹进行实时更改。真正意义上实现机器人“随心而动”的打磨效果。

2 智能力控技术

　　CPolishing中嵌入的力传感器和打磨力控系统给机器人赋予了“触觉”（即智能力控）。用户可通过机器人“触觉”选择所需的打磨力。同时CPolishing可对打磨过程实施恒力控制,尤其是当打磨头受外部大幅度干扰时依旧可以实现柔性贴合，整个打磨过程“量力而行”，完成打磨。

3 安全可靠

CPolishing的力保护技术可有效确保设备和产品的安全性。当打磨过程受到扰动过大导致打磨力超出阈值时，可立即引起机器人保护性停止，确保机器人和工件的安全性。

未来，期待着协作机器人和随之而来的应用能够将工人从枯燥、繁琐、单调的工作中解放出来。将人类的智慧留存工厂，将人类的潜力发扬光大。

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