和平工业桁架机器人

桁架机器人的定位精度是由什么决定的？
由于桁架机器人属于的设备，我们在设计的时需要对桁架机械手进行精度化计算及验算，因此生产出的的桁架机器人因前期的加工精度要求较高，所以桁架机器人的定位精度在运行时的误差也比较小。
目前桁架机械手的定位精度可以达到0.02mm，重复定位精可以达到±0.01mm，所以说桁架机械手精度及稳定性也是很高的，可以满足目前桁架机械手上下料的要求，对此不必有故虑。那么哪些因素会影响桁架机械的精度呢？
1、桁架机器人结构的刚性：桁架机器人设计中的结构强度及刚性比较低会产生振动，从而造成定位精度较低；
2、运动重量：包括桁架机器人本身及抓取工件的重量，在桁架机器人的设计中一般会根据工件的重量来决定机械手刚性，当抓取的工件重量越重时产生的惯量也就越大，所以在工件重量增加时，定位精度会降低；
3、控制及定位方式对精度的影响：定位方式采用挡块定位时，定位精度就会与挡块的强度及桁架机器人的运行速度有关，伺服电机定位大于挡块定位；控制采用采用液压及气压控制时，由于受气温影响气压液压会有波动，因此采用伺服控制的稳定性大于气动及液压控制。
桁架机器人的定位精度一般来说都是理论精度，实际的应用精度应由工件重量来决定的，因为产品重量的不同，采用不同的定位及驱动方式都会对桁架机器人的运行精度带来影响，所以在选购桁架机器人手时就要选择有成熟经验的厂家，这样设计出来的桁架机器人的刚性才能，从而桁架机器人的定位精度。

近年来，工业机器人的应用越来越广泛，而桁架机器人作为机器人的一种，也不单一的只有一个这个功能，而且集合搬运、装卸、码垛于一体的多功能机器人。

桁架机器人在使用时需要注意事项
随着国内工业自动化的快速发展，桁架上下料在工业生产中，得到了广泛的应用，由于在日常使用桁架上下料的过程中，会遇到各种各样的问题，给企业造成一些不必要的损失，那么该如何避免和解决这些问题呢？
1、先排出故障然后调试
对于调试和故障并存的电气设备，应该先排除故障，然后再进行调试，调试在电气线路正常的情况下进行。
2、先外面后里面
应先检查设备表面有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机器内部进行检查。拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏，造成不必要的损失。
3、先机械部分后电气部分
只有在确定机械零件无故障后，再进行电气方面的检查。检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。
4、电器部件更换，先外围后内部
先不要急于更换损坏的桁架机器人电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。
5、日常检修，先直流后交流
检修时，先检查直流回路静态工作点，再检查交流回路动态工作点。
6、出现故障，先动口再动手
对于有故障的桁架上下料电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。
7、先静态后动态
在桁架机械手未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。通电试验，听其声、测参数、判断故障，后进行维修。如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。
8、维护保养，先清洁后维修
对于污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。
9、先电源后设备
日常桁架上下料电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。

桁架机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。
1.桁架机器人主体部分通常采用龙门式结构，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，Z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。
2.桁架机器人移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。
3.桁架机器人的控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

桁架机器人主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。

桁架机器人的应用范围
1.搬运功能
桁架机器人常见的功能之一，生产型企业的车间内、仓库内等等，安装定制桁架机器人的企业，大多选择桁架机器人替代人工进行自动搬运作业。
2.码垛功能
与搬运很类似，更多的是产品搬运后进行码垛操作，自动化的码垛不仅仅是简单的替代人工，更能提高工作效率，降低用工成本。
3.加工功能
桁架机器人配备末端，可完成切割、铣削、钻孔、切边、打磨等各类零部件加工作业。
4.上下料功能
通过连接一个或多个机床，用桁架机器人可以进行简单的上料和下料动作，提升机床的生产能力，缩短企业的供货时间。
5.出入窑功能
针对烧制类的企业，尤其是卫浴类、家装类企业，桁架机器人可以很好的完成多个产品的同时装窑、卸窑操作。
6.装卸车功能
通过龙门式的架构，桁架机器人可以在地轨上进行移动，能更好的对装车码垛和卸车拆垛进行自动化的搬运。